六自由度桌面型串联关节式机器人RBTTSS实验指导书分析报告.docVIP

RBT-6T/S01S桌面型串联关节式 机器人实验指导书 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司目 录 实验1 机器人的认识 1 1.1 实验目的 1 1.2 实验设备 1 1.3 实验原理 1 1.4 实验步骤 5 1.5 注意事项 6 实验2 机器人的机械系统 7 2.1 实验目的 7 2.2 实验设备 7 2.3 实验原理 7 2.4 实验步骤 12 2.5 注意事项 14 实验3 机器人的控制系统 15 3.1 实验目的 15 3.2 实验设备 15 3.3 实验原理 15 3.4 实验步骤 19 3.5 注意事项 21 实验4 机器人示教编程与再现控制 22 4.1 实验目的 22 4.2 实验设备 22 4.3 实验原理 22 4.4 实验步骤 23 4.5 思考题 24 4.6 注意事项 24 实验5 机器人坐标系的建立 25 5.1 实验目的 25 5.2 实验设备 25 5.3 实验原理 25 5.4 实验步骤 27 5.5 思考题 31 实验6 机器人正运动学分析 33 6.1 实验目的 33 6.2 实验设备 33 6.3 实验原理 33 6.4 实验步骤 33 6.5 思考题 36 实验7 机器人逆运动学分析 37 7.1 实验目的 37 7.2 实验设备 37 7.3 实验原理 37 7.4 实验步骤 38 7.5 思考题 41 实验8 机器人的搬运装配实验 42 8.1 实验目的 42 8.2 实验设备 42 8.3 实验原理 42 8.4 实验步骤 42 8.5 注意事项 44 机器人的认识 实验目的 了解机器人的机构组成； 掌握机器人的工作原理； 熟悉机器人的性能指标； 掌握机器人的基本功能及示教运动过程。 实验设备 RBT-6T/S01S机器人一台； RBT-6T/S01S机器人控制柜一台； 装有运动控制卡和控制软件的计算机一台； 轴和轴套各一个。 实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人示教再现机器人智能机器人。Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 图1-1 机器人结构 机器人技术参数如表1-1所示。 标1-1 机器人技术参数 结构形式 串联关节式 驱动方式 步进伺服混合驱动 负载能力 3Kg 重复定位精度 ±0.08mm 动作范围 关节Ⅰ -150°～ 150° 关节Ⅱ -135°～ -45° 关节Ⅲ -70°～ 50° 关节Ⅳ -90°～ 90° 关节Ⅴ -90°～ 90° 关节Ⅵ -180°～ 180° 最大速度 关节Ⅰ 60o / S 关节Ⅱ 60o / S 关节Ⅲ 60o / S 关节Ⅳ 60o / S 关节Ⅴ 60o / S 关节Ⅵ 120o / S 最大展开半径 610 mm 高度 850 mm 本体重量 ≤40Kg 操作方式 示教再现/编程 电源容量 单相220V 50Hz 4A 预备知识： 机器人的英文名缘由机器人是一种具有某种仿人功能的自动机机器人的国际名叫“罗伯特”（ROBOT）。“ROBOT”一词源于捷克作家卡列尔查培于1920年的一部名叫作《罗萨姆的万能机器人公司》的幻想剧，罗伯特是剧主人公的名字，他是既忠诚又勤劳的机器人。机器人的定义（我国科学家的定义）机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人的三原则机器人不伤害人类；机器人遵守人类的命令机器人应能保护自。机器人发展史古代机器人中国机关人——世界最早的机器人《列子、汤问篇》中记载西周穆王时，有位名叫偃师的能工巧匠就制造了一能歌善舞的伶人机器人。 春秋后期，木匠鲁班制造的木鸟，能在空中飞行“三日不下。1800年前的汉代，大科学家张衡发明的计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。后汉三国时期，诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。——最早的军事机器人西方最早的机器人，是公元前2世纪古希腊人发明的最原始的机器人——自动机。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭现代机器人1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利1959 年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1980年被称为“机器人元年”。机器人的组成部分机器人的手——操作系统，作用是抓住一个工作对象使