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实验三 数字PID控制
一、实验目的
1.研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。
2.研究采样周期T对系统特性的影响。
3.研究I型系统及系统的稳定误差。
二、实验仪器
1.EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台
2.PC计算机一台
三、实验内容
1.系统结构图如3-1图。
图3-1 系统结构图
图中 Gc(s)=Kp(1+Ki/s+Kds)
Gh(s)=(1-e-TS)/s
Gp1(s)=5/((0.5s+1)(0.1s+1))
Gp2(s)=1/(s(0.1s+1)
2.开环系统(被控制对象)的模拟电路图如图3-2和图3-3,其中图3-2对应GP1(s),图3-3对应Gp2(s)。
图3-2 开环系统结构图1 图3-3开环系统结构图2
3.被控对象GP1(s)为“0型”系统,采用PI控制或PID控制,可系统变为“I型”系统,被控对象Gp2(s)为“I型”系统,采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型”系统。
4.当r(t)=1(t)时(实际是方波),研究其过渡过程。
5.PI调节器及PID调节器的增益
Gc(s)=Kp(1+K1/s)
=KpK1((1/k1)s+1) /s
=K(Tis+1)/s
式中 K=KpKi , Ti=(1/K1)
不难看出PI调节器的增益K=KpKi,因此在改变Ki时,同时改变了闭环增益K,如果不想改变K,则应相应改变Kp。采用PID调节器相同。
6.“II型”系统要注意稳定性。对于Gp2(s),若采用PI调节器控制,其开环传递函数为
G(s)=Gc(s)·Gp2(s)
=K(Tis+1)/s·1/s(0.1s+1)
为使用环系统稳定,应满足Ti0.1,即K110
7.PID递推算法 如果PID调节器输入信号为e(t),其输送信号为u(t),则离散的递推算法如下:
u(k)=u(k-1)+q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2)
其中 q0=Kp(1+KiT+(Kd/T))
q1=-Kp(1+(2Kd/T))
q2=Kp(Kd/T)
T--采样周期
四、实验步骤
1.连接被测量典型环节的模拟电路(图3-2)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出,电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。
2.启动计算机,双击桌面“计算机控制实验”快捷方式,运行软件。
3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。
4. 在实验项目的下拉列表中选择实验三[数字PID控制], 鼠标单击鼠标单击按钮,弹出实验课题参数设置窗口。
5.输入参数Kp, Ki, Kd(参考值Kp=1, Ki=0.02, kd=1)。
6.参数设置完成点击确认后观察响应曲线。若不满意,改变Kp, Ki, Kd的数值和
与其相对应的性能指标(p、ts的数值。
7.取满意的Kp,Ki,Kd值,观查有无稳态误差。
8.断开电源,连接被测量典型环节的模拟电路(图3-3)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出,电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入,将纯积分电容的两端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。
9.重复4-7步骤。
10.计算Kp,Ki,Kd取不同的数值时对应的(p、ts的数值,测量系统的阶跃响应曲线及时域性能指标,记入表中:
实验结果
参数 δ% Ts 阶跃响应曲线 Kp Ki Kd 1 0.02 1 43.8% 1.299 1 0.01 1 25.9% 1.112 1 0.01 2 31.2% 1.168 1 0.02 2 40.3% 1.954 2 0.02 4 36.7% 0.914
1 0.02 1 1 0.01 1
1 0.01 2 1 0.02 2
2 0.02 4
五、实验报告
1.画出所做实验的模拟电路图。
当被控对象为Gp1(s时)取过渡过程为最满意时的K
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