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第二章 控制系统的数学描述 2.1 控制系统的数学模型 线性数学模型 连续系统数学模型 非线性数学模型 离散系统数学模型 常用线性连续系统数学模型 外部描述（输入-输出描述）：传递函数 内部描述（状态描述）：状态空间表达式 一. 控制系统数学模型的形式 1.传递函数形式 设线性定常系统的输入信号为u(t)，输出信号为y(t)，则该系统可由高阶微分方程表示为： 上式在零初始条件下，作拉氏变换，得单输入单数出（SISO）线性连续系统的传递函数形式： 对线性时不变（Linear Time Invariant, LTI）系统来说， 、 均为常数，且 。 在MATLAB中,表示为 num=[b1,b2,…,bm+1]; den=[a1,a2,…,an,an+1]; 例1 若给定系统的传递函数为 则可将其用MATLAB语句表示出来： num=[12 24 12 20]; den=[2 4 6 2 2]; 在当前的MATLAB版本中，允许对象数据类型，语句 G=tf(num,den) 返回系统传递函数对象: Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 12 s + 20 ------------------------------- 2 s^4