4WS转向时轮转角及轮速分析.docVIP

1 4WS各车轮速度模型的建立 1.1 各车轮速度的运动学几何模型 4WS车辆的四轮基本模型中，汽车后轮与前轮转角时的转向几何关系如图1所示。 图1 4WS车辆转向的四轮模型 Fig.1 4WS vehicle four wheel model of steering 1.2 各车轮速度的运动学数学模型 据4WS车辆运动模型图1所示，汽车后轮与前轮几何转角应满足以下关系： 以上算式关系中，前后轮同转角时为正，前后轮逆转角时为负。 其中： 四轮转向时，瞬时回转中心到车辆中轴线的垂直半径为： 车体前轴中心绕点的转向圆半径应为： 绕点的车体质心角速度应为： 由图1中的几何关系可以求得: （1） 设汽车在做如图1中所示的等速直线行驶的时间段内，速度为。当汽车进入等速圆周行驶状态后，设定汽车质心点线速度的瞬变阶跃与之相等，图1中的点即为绝对速度为零的瞬时回转中心。若将汽车整车看作一个刚体，由速度瞬心定理可知，此刚体上的所有点将绕点转动，其转动角速度为： （2） 选定参数作为计算其它四轮绕点转动的行驶瞬变角速度，将式(l)中的参数代入式(2)，可得四轮绕点转动的行驶速度分别为： （3） 2 4WS转向时轮转角及轮速分析