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第六章 曲线与曲面 曲线、曲面参数表示的基础知识 参数曲线的定义：切矢量、法矢量、曲率、挠率 §切矢量：坐标变量关于参数的变化率； 弧长：对正则曲线P（t）参数从0到T的弧长； §曲率：曲线的弯曲变化率； §法矢量 §挠率 插值、逼近、拟合与光顺 -函数逼近的重要方法； ?函数逼近问题与插值问题； ?插值函数； ?常用方法：线性插值，抛物线插值 线性插值：  §逼近： -插值的问题？ §型值点太多时→构造插值函数困难； §型值点多→误差大； -解决：选择低阶函数,在某种意义上逼近型值点→最佳逼近 §常用方法：最小二乘法 -最小二乘法：逼近的效果由各点偏差的平方和最小或加权的方差最小； §拟合：曲线、曲面的设计过程中，用插值或逼近方法是生成的曲线、曲面达到某些设计要求。 参数曲线的代数形式和几何形式 连续性定义  5、重新参数化、有理参数多项式曲线 重新参数化 目的：改变生成曲线的参数间隔，不改变曲线的形状与位置； 最简单的形式：曲线的走向变 重新参数化的一般形式：1）端点位置矢量不变；2）切矢量：重新参数化后的曲线与原来的曲线的几何系数之间存在一定的比例关系； 参数曲线的截断 参数曲线的分割：参数曲线被分割成具有任意长度的n条新的参数曲线，求第i条曲线的几何系数；参数曲线被等分成n段曲线，即参数变量的间隔相等； 参数曲线的复合：把几条参数曲线段连接在一起，形成一条复合的参数曲线；构造新曲线的几何系数B 有理参数多项式曲线 目的：为更方便地控制曲线的形状； 原理：基于齐次坐标的概念，产生了用有理参数多项式构造曲线、曲面； 有理参数的优点： (1) 具有几何和透视投影变换不变性； 无理多项式表示的曲线： 生成曲线的离散点； 对这些离散点做透视投影变换，得到要求的曲线； 有理多项式表示的曲线： 对定义的曲线的控制点做透视投影变换； 用变换后的控制点生成要求的曲线； (2) 可精确的表示圆锥曲线、二次曲面，进而可统一几何造型算法； 研究内容包括： 参数多项式曲线的代数形式与几何形式； 参数多项式曲线的矩阵表示； 参数多项式曲线的生成； 常用的参数曲线 Bezier曲线 定义： 一种以逼近为基础的参数曲线； 由一组折线集，或Bezier特征多边形定义； 曲线的起点、终点与多边形起点、终点重合； 多边形的第一个边与最后一个边表示了曲线在起点和终点的切矢量方向； 形状趋于特征多边形的形状； 给定空间n+1个点的位置矢量：Pi，则Bezier曲线各点坐标的插值公式： Bezier曲线的性质： 1）端点性质： A)端点位置矢量：Bezier曲线的起点、终点与其相应的特征多边形的起点、终点重合； B)切矢量：Bezier曲线的起点、终点的切线方向与其相应的特征多边形的第一条边及最后一条边的走向一致； C)曲率：Bezier曲线在端点处的r阶导数，只与（r+1）个相邻点有关，与更远的点无关； D)r阶导函数的差分表示：N次Bezier曲线的r阶导函数可用差分公式表示为： 2）对称性：Bezier曲线及其特征多边形在起点处的几何性质与终点处相同； 若保持原Bezier曲线的全部定点位置不变，仅把次序颠倒，形成新的顶点； 则新Bezier曲线形状不变，只是走向相反； 3）凸包性：1）说明当t在0与1区间变化时，对某个t值，C（t）是特征多边形各项点Pi的加权平均，权因子依次是Bi,n(t); 2）在几何图形上，Bezier曲线是Pi各点的凸线性组合，并且各点均落在特征多边形的凸包之中； 4）几何不变性：几何特性不随一定的坐标变换而变化的性质 Bezier曲线的位置与形状仅与特征多边形的定点位置有关，不依赖坐标系的选择； 5）变差缩减性：如Bezier曲线的特征多边形是一个平面图形，则直线与曲线的交点个数 ≤ 该直线和特征多边形的交点个数→变差缩减性； 说明Bezier曲线比特征多边形的波动小→Bezier曲线比特征多边形所在的折线更光顺； B样条曲线 目的：解决Bezier曲线的不足（1972年，Gordon,Riesenfeld扩展Bezier曲线）； 1)控制多边形的顶点个数决定了Bezier曲线的阶次,n较大时特征多边形对曲线的控制