01-2单自由度动力学实例资料.pptVIP

燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 曲柄 曲柄运动微分方程： 滑块运动微分方程： me x 曲柄 曲柄运动微分方程： 运动微分方程求解：解析法；数值法。 数值积分法求解： 2.3 实例 实例1:一提重机构，电机转子1、电机轴与齿轮2三者的等效转动惯量为J2，齿轮3的转动惯量为J3，卷筒的转动惯量为J4，减速箱的传动比为i，卷筒4半径为R，电机驱动力矩为Md ,重物质量为m，1、2、3、4的质心均在各自转动轴的轴线上，选取电机轴作为等效构件。 (1)写出等效力矩和等效转动惯量的表达式； (2)若J2=0.5kg.m2，J3=0.7kg.m2，J4=3.8kg.m2，m＝50kg，R＝0.3m，i=3， Md ＝59－4.5ω(N.m)，电机由ω0＝0开始运动，试确定电机轴转动角速度与时间的函数关系。 mg 解: (1)系统简化 mg 等效驱动力: 等效转动惯量: (2)电机轴运动规律 mg 等效驱动力: 等效转动惯量: 运动微分方程: 特点：当等效转动惯量为常数、等效驱动力矩是角速度的线性函数时，运动微分方程是关于角速度的1阶线性常微分方程。 mg 初始条件：t0=0、ω0＝0 t↑ ω→2 风力发电系统主要结构：叶片、增速器、制动盘和发电机 实例2 风力发电机组的制动系统设计 已知:风电系统的驱动力矩Med=8700M.m，设制动时刻制动盘的转速为ω0=209.75rad/s，要求风机在5-12秒内停止，如何设计制动器的制动力矩？ 解:等效转动惯量为常数， 运动微分方程简化为： 设制动时间为T。系统由 t=0、ω0=209.75rad/s开始制动。 当t=T 时，系统静止。 当T=5s 时： Mefmax=22938M.m; 当T=12s 时： Mefmax=14632M.m。 初始条件：t=0， ω=ω0 电机输出轴等效转动惯量:Je= JM + JL。 JM为伺服电机转子转动惯量；JL为负载等效转动惯量。 在系统设计时，要求: 实例3 伺服电机选型时 “惯量匹配”问题 “惯量匹配” (1)考虑动力响应时间。即系统由静止状态启动到最大加速度所经历的时间。所经历的时间越短，动力响应越快。 (2)应使JL/ JM≤K。根据响应时间的要求，一般K ≤10; 已知：工作台质量为500Kg，工件质量为2300Kg，丝杠导程P=20mm，丝杠直径D0=40mm，丝杠长度L=1200mm，联轴器转动惯量3.0×10-4kg.m。选择伺服电机时，要求伺服电机负载等效转动惯小于电动机转动惯量的3倍。选择伺服电机，并求系统动态响应时间。 移动构件的等效转动惯量： 丝杠的等效转动惯量： 解 (1)负载等效转动惯量设电动机输出轴转速为n。 联轴器的等效转动惯量： J3=3.0×10-4kg.m2 负载等效转动惯量：JL= J1+J2+J3=3.1×10-2kg.m2 根据伺服电机特点，负载转动惯量在电机转动惯量的3倍之内。即 查手册取JM= 1.1×10-2kg.m的电机。 该电机最大扭矩Tmax=60Nm；最高转速nmax=4000r/min。 根据Tmax、nmax可以求得电机动态响应时间。 负载等效转动惯量： JL= 3.1×10-2kg.m 实例4 已知: 小齿轮的转动惯量为J1，大齿轮与曲柄对回转轴转动惯量为J2； 滑块质量为m4 ；连杆质量m3，连杆BC长度lBC，D点为质心，连杆对质心的转动惯量为J3 ，BD长度lBD；齿轮齿数为z1、z2。驱动力矩M1，工作阻力P4。试分析曲柄的运动规律。 解: 等效转动惯量: 等效力矩: P θ x vD 抽油系统示意图 例5 复杂机械系统动力学仿真实例 抽油机机构尺寸： R——曲柄半径，m； P——连杆长度，m； C——游梁后臂长度，m； A——游梁前臂长度，m； H——基杆垂直投影，m I——基杆的水平投影，m； G——减速箱中心高，m。 JQ—曲柄装置对 回转中心转动惯量 GL——上冲程柱塞 液体静载荷 GR——抽油杆柱在 液体中的重量 ML——油管内液 柱质量 MR——抽油杆柱 质量(kg) τYB——游梁平衡 重下偏角度 RYB——游梁平衡 重回转半径 mYB——游梁平衡 重质量 JB——游梁对回转 中心转动惯量 LB——游梁质心距 回转中心距离 my——游梁组件的 质量 JL——连杆对其质