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第4章 CAN 基本概念（续） CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 控制器局域网（CAN）为串行通信协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。 当总线开放时，任何单元均可开始发送报文，若同时有两个或更多的单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标识符ID解决。 当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。 报文中的位流按照非归零(NRZ)码方法编码，这意味着一个完整位的位电平要么是显性，要么是隐性。 第4章 CAN 基本概念（续） 对于CAN2.0A标准，标识符的长度为11位，这些位以从高位到低位的顺序发送，最低位为ID.0， 在CAN2·0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符的帧称为扩展帧。 SJA1000 独立的CAN 控制器有2 个不同的操作模式 ? BasicCAN 模式（和PCA82C200 兼容） ? PeliCAN 模式。 第4章 CAN 标准帧格式 扩展帧格式 发送缓冲器的标准帧和扩展帧格式 第4章 CAN 基本概念（续） RX缓冲器起始地址寄存器（RBSA） CAN地址30反映了在接收缓冲器窗口存放被接受的报文的第一个字节的内部RAM地址。内部RAM起始于CAN地址32，可以被CP