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例4－5: 例4－6: 第四章 平面机构的力分析 * 第四章 平面机构的力分析 4-1 机构力分析的任务、目的和方法 4-2 构件惯性力的确定 4-3 运动副中摩擦力的确定 4-4 不考虑摩擦时机构的受力分析 4-5 考虑摩擦时机构的受力分析 D 1 Q2 例4－1： 如图往复运输机，已知各构件的尺寸，连杆2的重量Q2（其质心S2在杆2的中点），连杆2绕质心S2的转动惯量JS2，滑块5的重量Q5（其质心S5在F处），而其它构件的重量和转动惯量都忽略不计，又设原动件以等角速度ω1回转，作用在滑块5上的生产阻力为Pr。 求：在图示位置时，各运动副中的反力，以及为了维持机构按已知运动规律运转时加在原动件1上G点处沿x-x方向的平衡力Pb。 A B C E F 2 3 4 5 6 S2 Q5 Pr ω1 S5 x x G 二、用图解法作机构的动态静力分析 A B C D E F 1 2 3 4 5 6 Q2 S2 Q5 Pr ω1 S5 x x G 1、对机构进行运动分析 用选定的长度比例尺μl、速度比例尺μv和加速度比例尺μa，作出机构的速度多边形和加速度多边形。 P(a,d) b c e f b’ n2’ c’ n3’ e’ n4’ f’ P’(a’,d’) A B C D E F 1 2 3 4 5 6 Q2 S2 Q5 Pr W1 S5 x x G 2、确定各构件的惯性力和惯性力偶矩 ①作用在连杆2上的惯性力及惯性力偶矩为： P(a,d) b c e f b’ n2’ c’ n3’ e’ n4’ f’ P’(a’,d’) PI2=m2 aS2=(Q2/g)μap’s2’ MI2=JS2ε2=JS2 aCB/l2= JS2 μa n2’c’/l2 将PI2和MI2合成一个总惯性力，其作用线离质心 h=MI2 / PI2 ，方向与a2相反。 h PI2 ②作用在滑块5上的惯性力为： PI5=m5 aS5=(Q5/g)μap’f’ 方向与aS5方向相反 PI5 S’2 A B C D E F 1 2 3 4 5 6 Q2 S2 Q5 Pr W1 S5 x x G 3、把惯性力加在构件上并拆分基本杆组进行分析 h PI2 PI5 2 3 4 5 1 6 Ⅱ级基本杆组 Ⅱ级基本杆组 ①把机构分成机架、原动件和若干基本杆组 A B C D E F 1 2 3 4 5 6 Q2 S2 Q5 Pr W1 S5 x x G h PI2 PI5 4 5 ②对基本杆组进行力分析 R34 R54 Q5 PI5 Pr R45 R65 观察此基本杆组，构件4是二力杆： R34= － R54=R45 研究滑块5的力平衡： RI5 Q5 Pr R65 R45 =0 + + + + 取力比例尺并作图求解！ Q5 Pr PI5 R65 R45 a b c d e R65=μF de R45=μF ea 可得： 1 G A B 6 W1 x x R43 观察2-3基本杆组， R12可分为BC方向的分力R12n和与BC方向垂直的分力 R12t， R63可分为CD方向的分力R63n和与CD方向垂直的分力 R63t 研究杆组的力平衡： Q5 Pr PI5 R65 R45 C E 2 3 Q2 S2 h PI2 D R12n R12t R63n R63t 2和3构件分别对C点取矩 ∑mc=0可得R12t和R63t 取矩 合力为零力 R63t Q2 PI2 R12n R63n =0 + + + + R12t + + R43 可得R12 ,R63 ,R23 PI2 a b c d e f Q2 g h -R63t k R12 R63 R23 R43 R63 =0 + + R23 R43 1 G A B 6 W1 x x ③对原动件进行力分析，得到平衡力 分析原动件，只受三个力作用：Pb、R21和R61和是典型的三力构件 研究原动件的力平衡： Q5 Pr PI5 R65 R45 R21 R63n 可得Pb ,R61 PI2 a b c d e f Q2 g h -R63t k R12 R63 Pb R21 R61 =0 + + R23 R43 一个刚体只受平面内三个力作用时，这三个力必然相汇交于一点。 Pb R61 R61 Pb R21 例4－2 在如图所示的牛头刨床机构中,已知：各构件的尺寸、原动件的角速度w1、刨头的重量Q5，机构在图示位置时刨头的惯性力PI5，刀具此时所受的切削阻力(即生产阻力)Pr。 试求：机构各运动副中的反力及需要施于原动件1上的平衡力偶矩(其他构件的重力和惯性力等忽略不计)。 解： 1、将该机构分解为构件5与4及构件3与2所组成的两个静定杆组，和平衡力作用的构件1。 2、按上述次序进行分析。 对