直流伺服电动机的调速.ppt

(二) 闭环伺服系统分类 (三) 闭环伺服系统常用的检测元件 2．检测传感器分类 3．检测元件的特点 3．检测元件的特点 4.检测元件工作原理 4. 检测元件工作原理 旋转变压器的应用 旋转变压器的应用 旋转变压器的应用 光栅尺 摩尔条纹的作用 多圈式脉冲编码盘 多圈式脉冲编码盘 二、驱动元件 (二) 直流伺服电动机 表1 日本富士通公司直流伺服电动机系列几种规格的主要技术参数 表2 DC伺服电动机与AC伺服电动机的比较 3. 脉宽调制 (PWM) 原理与系统 3. 脉宽调制 (PWM) 原理与系统 2) 脉宽调制器 PWM 4) PWM-M系统组成及工作原理 (二) 交流伺服电动机的调速 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 3.PWM 控制信号形成 3.PWM 控制信号形成 4.失量变换控制原理 4.失量变换控制原理 4.失量变换控制原理 交流调速系统控制回路的结构与原理如下图：  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  1)转子磁极位置检测电路 为了使电流与永磁体磁通在空间角度正交, 必须正确检测出磁极位置. 检测位置:旋转变压器 2)正弦波产生电路 产生以转子位置为相位的正弦波 3) DC-SIN (直流正弦)变换回路 由于在交流伺服电动机中需向电绕组通以三相交流正弦电压,故 需将速度调节器输出的直流电流参考信号转化为交流正弦信号 DC-SIN变换回路原理: 正弦波发生电路输出的数字化正弦波信号与速度调节器输出的直 流信号在乘法器中相乘,其输出信号作为交流正弦电流指令. 4)正弦波PWM电路 以一定频率和一定振幅的三角波与电流调节器输出的正弦波在比 较器中进行比较，若只取出正弦波超出三角波的部分，即可输出 不等宽的脉冲列。当脉冲的占空比为50%时, 逆变器的输出电压 为零。由于正弦波以50%占空比为中心而向两边增减，平均看来 就得到了正弦调制。 纯二进制码有一个缺点：相邻两个二进制数可能有多 位二进制码不同，当数码切换时有多个数位要进行切 换，增大了误读的机率。 葛莱码相邻两个二进制数码只有一个数位不同，因此 两数切换时只在一位进行，提高了读数的可靠性。 两种编码的可靠性的比较: 脉冲编码器 脉冲编码器 多圈式绝对编码器，综合了各种编码器的长处。其内部结构 如图所式。 脉冲编码器 它有一个光电码盘和一个磁码盘，两条通道的信号经过检测 装置内部的CPU、大规模集成电路及驱动电路串行地输出绝对 位置信息。 这种编码器的优点是： 分辨率高 响应快 具有数据长期存储功能 串行输出，信号线少，可靠性高，便于长距离传输 (一) 对驱动元件的要求 1．转动惯量小——以提高系统的快速响应 3．低速运行的稳定性、均匀性好——以保证低速时的精度 2．过载能力强——以适应经常出现的过冲现象 1．小惯量直流伺服电动机 转子细而长——大大减小了电动机的转动惯量, 快速响应性能好。 2) 气隙较大——换向性好，时间常数5-10ms。 3) 转子上无槽——电感小，时间常数小，动态特性 好，响应快，低速运转稳定而均匀。 4) 气隙磁密度大——过载能力强。 输出功率几+瓦─+千瓦，转速1-3000r/min 最大转矩约20N.m,但输出需加齿轮减速 1) 转矩大 2) 调速范围宽 1000~1500r/min 3) 转动惯量小 设计时可忽略其它传动件的转动惯量 4) 动态响应好 最大峰值转矩可达额定转矩的10倍，可在3倍额定 转矩的过载条件下工作30min，但快速响应性能不如小 惯量电机。 5) 过载能力强 特点： 2．大惯量直流伺服电动机 1．笼型异步型伺服电动机 定子 — 对称三相绕组?产生旋转磁场 转子 — 转子绕组（导体） ? 切割磁通?产生感应电势 ?感应电流? 电磁转矩? 转子转动 转子转动方向与旋转磁场方向不同——异步 转子转动速度小于旋转磁场速度n0 ——转差率 (三) 交流伺服电动机 2．永磁同步型伺服电动机 定子 — 三相电枢绕组?产生旋转磁场 转子 — 永磁体? 产生恒定励磁磁场 通电的电枢绕组及载流导体切割