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第1章 绪 论 1.1 自动控制系统的基本概念与发展 1.1.1 自动控制的定义与基本组成 1.2 自动控制系统的基本控制方式1.2.1 开环控制系统 所谓开环控制系统就是控制器与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系，即控制是单方向进行的；系统的输出量并不影响其控制作用，控制作用直接由系统输入量产生。 开环控制系统是最基本的不带反馈（检测装置）的自动控制系统，其在生产过程及生活设施中随处可见。 给控制系统引入反馈，即把输出量馈送到系统输入端，以便与输入信号进行比较，取其偏差作为控制器的输入，如图所示。这样的系统称为带负反馈的闭环控制系统。 ——抗干扰性能优于开环 例：一个简单的闭环控制系统 控制器——温控开关 输入量——期望温度 输出量——测温元件检测到的实际水温 偏差——由温控开关确定 外扰——注入的冷水和流出的热水 执行机构——电加热器 1.2.3 复合控制系统 使用条件：当单独采用开环控制或闭环控制不能得到理想的控制效果时，可以采用开环和闭环控制相结合的复合控制系统。 实例： 1.3 自动控制系统的基本类型 下面举两例： 1.3.2 连续系统和离散系统 1.3.4 线性系统和非线性系统 线性系统——系统各环节的输入输出特性是线性的，可以用线性微分（或差分）方程来描述。 1.3.5 其它类型 建立数学模型 系统性能分析 控制器的设计 * * *