915智能车培训要点.ppt

白色反射多，故看到白色时，接受管电阻很小，对比R3（10K）可以忽略不计，因此A点相当于直接接地，低电平（实际上根据R3的大小不同，A点的电压会有0.几的电压） 黑色反射少，故看到黑色时，接受管电阻很大，一般来说比R3大很多，根据串联分压原理，A点应该分得大部分电压，高电平（实际上R3越小，A点电压越接近VCC，一般都在3V以上） LM393：电压比较器 作用：同相输入电压比反相输入电压高时，输出高电平，反之低电平 激光传感器 激光传感器模块 发射部分由一个震荡管发出180KHZ频率的震荡波后，经三极管放大，激光管发光；接收部分由一个相匹配180KHZ的接受管接收返回的光强，经过电容滤波后直接接入单片机IO口，检测返回电压的高低。 调制处理的作用在于让接受管只能接受相同频率的反射光，可以有效防止可见光对反射激光的影响，一般还会配合透镜使用。 消除干扰（漫反射） 超声波模块 使用方法： 一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~ 模块工作原理： 　　(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； 　　(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 摄像头，线性CCD 速度检测模块 可以使用的测速模块 编码器 光电码盘 欧姆龙编码器 车身姿态检测模块 可以使用的模块 加速度计 陀螺仪 电子罗盘 加速度传感器 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。 MMA7260是一款三轴低g半导体加速度计，可以同时输出三个方向上的加速度模拟信号 对于两轮平衡车而言，，当车模发生倾斜时，重力加速度g便会在Z轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出电压的变化 输出电压的变化近似与倾角成正比。 缺点？ 陀螺仪 该产品是一种应用科氏力原理的角速度传感器，它输出一个和角速度成正比的模拟电压信号。 传感器应该被安装在正确的方向（注意传感器的敏感方向和测量方向一致） 将角速度积分得到角度 由于从陀螺仪角速度获得角度信息，需要经过积分运算。如果角速度信号存在微小的偏差和漂移，经过积分运算之后，变化形成累积误差。这个误差会随着时间延长逐步增加，最终无法形成正确的角度信号。 如何消除这个误差呢？ 电子罗盘 MAG3110是一款小型的低功耗、数字3轴磁力计，具有宽广的动态范围，能够在带有外部磁场的印刷电路板(PCB)中运行。MAG3110磁力计可以测量所处位置磁场（由地磁场和电路板组件产生的磁场加在一起的总和）的三个轴向的组成部分。 与3轴加速度传感器结合使用时，可以获得不依赖方向的精确罗盘航向信息。 舵机 电机驱动 为什么需要电机驱动？ 高级单片机 飞思卡尔XS128单片机 飞思卡尔K60单片机 常用单片机模块介绍 I/O输入输出模块 A/D，D/A模数/数模模块 PWM脉冲宽度调制模块 TIM模块的输入捕捉,输出比较,脉冲累加器 PIT定时器模块 SCI异步串行传输模块 SPI同步串行通信模块 I2C模块 AD/DA模块 IO模块就是单片机的IN模块和OUT模块 PWM模块 脉宽调制（PWM）通过软件编程调节波形的占空比、周期和相位，能够用于直流电机调速，伺服电机的控制。 日常中断的例子 计算机中的中断概念 中断技术的优点 分时操作 ——CPU可以同多个外设“同时”工作 实时处理 ——CPU及时处理随机事件 故障处理 ——电源掉电、存储出错、运算溢出 中断处理过程示意图 算法一：PID控制 经典PID控制 增量PID控制 比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。 积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 总结：应用PID控制，