支架运动学与机构设计分析报告.pptVIP

5 支架运动特性分析与机构设计 4-73 4-74 4-75 令 ， 得顶梁水平上升接触顶煤的条件： 4-76 平面连杆机构连杆轨迹曲线方程 如图2.1所示，建立平面连杆机构运动方程。设在坐标系中，连杆上M点的坐标方程为 由四边形DCML可得 图2.1连杆结构构轨迹曲线 （2-1） （2-2） * * 4.4 单铰接轻型放顶煤液压支架机构及运动学分析 单铰接液压支架的机构主要是由底座、两个前立柱、两个后立柱、顶梁、掩护梁组成。从机构组成原理上讲，可将其简化为由5个杆、6个转动副、2个移动副构成的平面机构。底座为机架，其上的 f、 b、 1分别为底座与前主柱、后主柱、掩护梁的铰接点。 图中符号代表的意义为： S2——前、后立柱在底座上的铰接点的水平距离； S1——后立柱在底座上的铰接点与掩护梁与底座的铰接 点之间的水平距离； h1——掩护梁与底座的铰接点与到底座底面的垂直距离； ——前、后立柱在底座上的铰接点相对底座底面的垂 直距离； 顶梁为连杆，其上的点D为前端点，C为与前立柱的上铰点，A为与掩护梁的铰点。 4——顶梁与前立柱铰点C到顶梁与掩护梁铰点A之间的距离，即连杆4的长度； θ——连杆4与水平面之间的夹角。 4.4.1后立柱支撑在掩护梁上的单铰接液压支架 如图4-27所示，掩护梁为摆杆，其上的点B为与后立柱的上铰接点。