一机械控制工程基础绪论课件.pptVIP

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* 1.2 基 本 概 念 电冰箱实例 工作系统 输入 (电源) 信息反馈 输出 (降温) + - -18°C * 1.2 基 本 概 念 反馈的两种方式 正反馈 凡是后输出的信息与原输出的信息起着相同的作用,使总的输出增大的反馈调节。 负反馈 凡是后输出的信息与原输出的信息起着相反的作用,使总的输出减小的反馈调节。 * 1.2 基 本 概 念 正反馈与负反馈的结构 正反馈基本结构  负反馈基本结构 * 1.2 基 本 概 念 正反馈是一种‘自推动性’循环 口碑良好 顾客满意 销售 企业士气 + + + + X t 正反馈机制能够自主地推动系统加速度地离开原初状态,自动地走向新的状态,其速度是出人意料的。 * 1.2 基 本 概 念 敌军首级 自由土地 * 1.2 基 本 概 念 解放战争为什么能够胜利 土地 政权 * 1.2 基 本 概 念 负反馈是一种‘自稳定性’循环 高低调控系统 偏差 初态 自动恢复初态 负反馈机制能够抗拒干扰,减弱偏差,使系统自动恢复原初状态,表现出有目的的行为。 温度差距 出汗打战 + + 期望温度 * 1.2 基 本 概 念 控制的反馈机制(控制论的三大要素之三) 反馈是如何调节控制行为的呢? 反馈调节完全可以看成是一种原因与结果不断相互作用的关系。 反馈的两种作用方式是控制论中要研究的主要问题。 信息在这种循环往返的过程中,不断改变内容,实现控制,这就是控制论所揭示的反馈机制。 * 1.2 基 本 概 念 系统的延滞、波动与控制决策 实际问题 调整行动 - + 波动: 波动因子 水波、股市波动、经济涨落、初学汽车“画龙” 系统波动的原因是一个有延滞的负反馈 * 1.2 基 本 概 念 学习驾驶 偏差 右 调整 右 左 - + 左 延滞 * 1.3 自动控制系统及控制方式 自动控制系统 自动控制 自动控制指在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象(如:机器、设备或生产过程)的某一物理量(或工作状态)自动地按照预定的规律运行(或变化)。 自动控制系统 自动控制系统是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 * 自动控制系统的组成 基本组成 ①被控对象:要求实现自动控制的机器、设备和生产过程 ②控制装置:对被控对象起控制作用的设备的总体。 图1.3 反馈控制系统组成 1.3 自动控制系统及控制方式 * 1.3 自动控制系统及控制方式 自动控制系统的基本控制方式 两种:开环控制、闭环控制 开环控制 是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。 特点:信号流动的单向性、无反馈。 开环系统是指具有开环控制方式的控制系统。开环系统的输出量不对系统的控制发生作用。 输入 信号 控制装置 被控对象 输出 信号 图1.4 开环系统 * 1.3 自动控制系统及控制方式 开环控制实例 例1:电加热炉 输入信号:电流i(t) 被控对象:炉子 控制装置:开关k,电阻丝 输出信号:炉温T 图1.5 电加热炉 * 1.3 自动控制系统及控制方式 自动控制系统的基本控制方式 闭环控制 闭环控制是指控制装置与被控对象之间既有顺向作用,又有反向联系的控制。 特点:信号流动的双向性、有反馈。 闭环系统是指具有闭环控制方式的控制系统。闭环系统的输出量对系统的控制发生作用,它可以实现复杂而又准确的控制。 输入 信号 输出 信号 检测装置 控制装置 被控对象 图1.6 闭环系统 * 1.3 自动控制系统及控制方式 自动控制系统的分类 常用的分类: ①按时间概念分 定常系统 时变系统 ②按信号的性质分 连续系统 离散系统 ③按数学模型分 线性系统 非线性系统 ④按控制方式分 开环控制系统 闭环控制系统 ⑤按输入输出信号的数量分 单输入单输出系统 多输入系多输出系统 ⑥按系统功用分类 温度控制系统 位置控制统… ⑦按系统参数分布特征分 集中参数系统 分布参数统 ⑧按元件类型分类 机电系统 气动系统 液压系统 生物系统… * 1.3 自动控制系统及控制方式 自动控制系统注意事项 在工程控

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