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* 定系下的欧拉运动学方程 * 九. 随体坐标系下的欧拉运动学方程 同一矢量在固定坐标系与随体坐标系下的分量有如下关系： 角速度在随体坐标系下的分量： 随体坐标系下的欧拉运动学方程 * 用几何法确定欧拉运动学方程 角速度 o 瞬时转动轴： * 随体坐标系下的欧拉运动学方程 将其向随体坐标系投影，有： (随体坐标系下的)欧拉运动学方程 * 将其向固定坐标系投影，有： 固定坐标系下的欧拉运动学方程 得固定坐标系的欧拉运动学方程： * 固定坐标系的欧拉运动学方程： 随体坐标系的欧拉运动学方程： * 问题：改变转动次序, 角位移的差别? 可交换 结论：定点运动刚体无限小位移的顺序可交换 附：刚体定点运动的无限小位移 * 总 结 由转动的矩阵表示： 求导 反称 ? 为刚体角速度 再 导 * o 问题：如何确定定点运动刚体绕某轴的无限小转角与刚体上点的位移的关系？ * 无限小角位移的合成 * 无限小角位移的合成 如改变次序, 有: * * 第 10 章 刚体动力学（二） 上节内容回顾 1：刚体定点运动的描述 用随体参考系相对固定参考系 的位置描述刚体的定点运动。 2：刚体定点运动的简化 刚体的定点运动可简化成一段大圆弧在所在球面上的运动。 * 1) 定点运动刚体的有限位移的顺序不可交换； 2) 欧拉定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现； 3) 定点运动刚体的位移不能用矢量表示，但无穷小位移可以用矢量表示。 4) 通过瞬时转动轴定义刚体的角速度； 5) 刚体的角加速度可以理解成角速度的速度。 3：刚体定点运动的性质： * 五、研究刚体定点运动运动学的解析法 Oxyz 为固定参考系 Ox’y’z’ 为随体参考系 问题：1：如何描述刚体的定点运动？ 2：定点运动刚体的自由度？ 3：定点运动刚体的运动学特征量？ 用随体参考系相对固定参考系 的位置描述刚体的定点运动。 * 刚体定点转动可视为坐标变换： 引入矩阵表示： 由旋转的性质： 1：旋转变换矩阵 定点转动产生的坐标变换是线性变换 r’： 刚体上某点的标记(也可认为是初始位置)，为常矢量。 r： 刚体上某点所占据的空间位置，运动时为变矢量。 称 A 为转动矩阵。 * 旋转变换不改变矢量的长度与矢量间的夹角： 矩阵 A 中只有三个独立元素。 是对称矩阵 * 欧拉定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点 的某一轴经过一次转动来实现。 旋转矩阵 A 的特征方程必有实根 1 . 即：存在非零矢量 x ，使得： 即：刚体上有不动点，且不动点组成一直线。 按照矩阵的行列式运算规则： 对于旋转矩阵 A ： 刚体定点转动时： 证明： t = 0 时，A = I * 矩阵的导数运算 但： * 2：刚体的角速度 刚体定点转动时： 关于时间求导： 可以验证： 是一斜(反)对称矩阵。 验证： 关于时间求导： 对于一个 3?3 斜对称阵： 对于任意矢量 r： 即： * 2：刚体的角速度 刚体定点转动时： 关于时间求导： 是一斜(反)对称矩阵。 记： 可以验证： 定义： 为刚体的角速度矩阵，? 为刚体的角速度 矢量。 * 例：刚体绕 z 轴作定轴转动。 坐标变换关系： 写成矩阵形式： * 按： * 3：刚体的角加速度 刚体定点转动时： 关于时间求导： 是一斜(反)对称矩阵。 记： 关于时间再求导： 斜对称 斜对称 * 3：刚体的角加速度 刚体定点转动时： 关于时间求导： 是一斜(反)对称矩阵。 记： 定义： 为刚体的角加速度。 称为角加速度矩阵。 * 欧拉角 (?,?,?) 节线 六、欧拉角 * 进动角 章动角 自转角 欧拉角 (N)节线 (N)节线 * 运动方程： * 关于欧拉角，记住以下事实： 2: 欧拉角 (? ,? ,? ) 参数给出的转动是有顺序的； 3: 角 ? 是刚体绕轴 z’ 转动； 4: 角 ? 是轴 z’ 与轴 z 的夹角； 5: 角 ? 是轴 z’(刚体)绕轴 z 转动； 1: 工程问题中轴 z’ 是刚体的对称轴； 6: 在考虑重力的问题中，一般情况下，轴 z 是铅垂轴 。 * 例： * 章动角不变 例： * 章动角不变 ：自转角速度 ：进动角速度 例： * ：自转角速度 ：进动角速度 ：章动角速度 例： * 进动角 七、变换矩阵与欧拉角的关系 给定：(? ,? , ? )，确定 ( x , y , z ) 与 (