第六章频域特性分析资料.ppt

开复课件网 §5-5 最小相位系统和非最小相位系统 （1）如果系统开环传递函数在右半S平面上没有极点和零点，则称该系统为最小相位系统，如 （2）系统的开环传递函数在右半S平面上有一个(或多个)零点或极点, 则该系统称为非最小相位系统。开环传递函数含有延迟环节的系统也称非最小相位系统。 （4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 （5）最小相位系统的幅值特性和相角特性有一一对应关系 (Bode定理) （3）具有相同幅值的两个系统, ?由0??时, 最小相位系统的相角迟后最小, 而非最小相位系统的相角迟后则较大。 对数相频特性记为 单位为分贝（dB) 对数幅频特性记为 单位为弧度（rad) 如将系统频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线（纵轴：对幅值取分贝数后进行分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度:lgw）和相频特性曲线（纵轴：对相角进行线性分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度lgw ），合称为伯德图(Bode图)。 （二）系统频率特性常用的图解形式 2. 伯德图(Bode图) 对数相频特性记为 单位为分贝（dB) 对数幅频特性记为 单位为弧度（rad) 如将系统频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线（纵轴：对幅值取分贝数后进行分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度）和相频特性曲线（纵轴：对相角进行线性分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度），合称为伯德图(Bode图)。 §5-6 典型环节的对数频率特性:伯德图(Bode图) L(w) (dB) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 20 40 －40 －20 . . . . . . 0 (w) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 45o 90o －90o －45o . . . . . . 0o 对数幅频特性 对数相频特性 比例环节(K) K0 2. 积分环节(G(s)=1/s) 3. 微分环节(G(s)=s) 4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1)) 5. 一阶微分环节(G(s)=Ts+1 6. 振荡环节 7. 二阶微分 8. 滞后环节 9. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外） G(s)=-K -180o G(s)=1/(-Ts+1) 0 ~ 90o G(s)=-Ts+1 0 ~ -90o 0 ~ 180o 0 ~ -180o 一、系统开环对数频特性 §5-7 系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制 系统开环传函由多个典型环节相串联： 那麽，系统对数幅频和对数相频特性曲线为： 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。 二、系统开环对数频特性曲线的绘制 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式后,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：w1、w2、w3、w4 ……） 1. 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 -20? dB/dec 1 20 lgK w1 时域分析存在的问题： 1.系统阶次高时，分析求解困难。 2.不便于分析系统结构或参数