第六章同步电动机调速系统与交流伺服系统资料.ppt

电机与电气控制 淮安信息职业技术学院 一.无刷直流伺服电动机的交流伺服系统 以西门子810M/T数控系统为例，该数控系统配接西门子的SIEMENS 611系列伺服系统，伺服系统结构框图： 进给轴控制系统是一个多环控制系统，控制对象是三相绕组无刷直流电动机，其内部装有转子位置传感器、轴上装有测速发电机及旋转编码器，分别用于检测转子磁极位置（供电子开关电路换流使用）、转子旋转速度（供伺服驱动器使用）及数字化的转子当前实际角位移信号（提供给数控主机）；CNC主机从用户程序中获得位置命令（程序可从第一操作面板输入），又从旋转编码器获得当前实际位置反馈信息，可以完成位置闭环控制；伺服驱动器接受CNC主机的速度命令信号，又从测速发电机获得当前转子旋转速度的反馈信息，可以完成速度闭环控制；功率开关控制电路只要根据转子位置传感器的磁极位置信息，控制功率开关切换并完成PWM调制，保证定子绕组获得理想的旋转磁场，拖动转子连续稳定地旋转，即可实现高档数控装置的交流伺服驱动。 二.正弦波永磁同步电动机的交流伺服系统 1．正弦永磁交流伺服系统的结构框图 原理说明： CNC系统向伺服驱动单元发出速度指令，驱动单元将该指令与旋转编码器测出的实际速度相比较，经速度调节器ASR运算得到转子当前的希望力矩，正比于希望的定子电流幅值，将该幅值分别与三个正弦波位置信号相乘，得到变频装置的三相定子电流希望值。该希望值与三相电流反馈比较，分别经各自的电流调节器ACR进行电流内环调节，进而控制SPWM合成电路、驱动电路及IGBT变频主回路使负载三相电流跟随希望值，使驱动单元完成伺服轴的速度闭环控制。 2.交流伺服系统与CNC系统的电路连接实例 以三菱交流伺服系统成套产品：R-J2系列伺服驱动器和HC-SF系列伺服马达在数控机床上的应用为例，说明交流伺服系统的应用。 伺服驱动器上共有四个电缆插座：CN1A、CN1B、CN2和CN3。CN3用于连接个人电脑；CN2用于连接伺服马达编码器；CN1A和CN1B的信号较为复杂，如CN1B的LG、VC用来模拟电压指令，SON、SG用来传递伺服ON信号；CN1A的LA、LAR等是伺服系统给CNC的当前位置信号；CN1B的ST1、 EMG等为启动方向选择、急停输入控制信号CN1B的ALM为伺服警报输出端，伺服马达内部带有内置刹车，由数控系统控制。 3.交流伺服系统的容量选择思路 （1） 容量初选 按照伺服马达的初选条件，进行容量初选： ① TL 伺服马达额定转矩 ② JL 10倍伺服马达惯量 （2) 容量确定 作出伺服系统的加速、匀速、减速过程曲线，找出伺服驱动器的加速时间常数、减速时间常数，考虑初选伺服马达惯量，求出加减速情况下的需要的转矩。 再次进行转矩校验。 然后按照该伺服马达电源容量要求，选择伺服驱动器型号。 4.交流伺服系统的参数调整 三菱MR-J2-100A型伺服驱动器从NO.0～NO.49 共有50个基本参数，速度控制模式需要设置40个基本参数，所有参数应根据机床硬件的性能及功能要求进行合理调整。在实际调试时，有的参数使用初始默认值，有的参数要与伺服系统的外部信号接线相配合，还有的参数由机床构成及性能要求确定。 NO.0：第1个 参数，设为0002，第0位“2”表示速度控制模式，第2位“0”表示不使用回生电阻。 NO.1 ：第2 个参数，设为0002，第0位“2”表示输入信号滤波时间常数取3.55ms，第1位“0”表示CN1B插座的第19脚被定义为外接零速度检出信号，第3位“0”表示使用相对位置编码器。 …… 参数的整定合理可以发挥系统的智能化调谐能力，使伺服驱动单元、数控系统及伺服马达协调运行，使执行机构获得稳定的静态、动态性能。 第四节 负载换相的同步 电动机控制系统 一.负载换相同步电动机的基本概念 二. 负载换相同步电动机的定子旋转磁动势 三．负载换相同步电动机的运行原理 四．负载换相同步电动机的换流方法 五．负载换相同步电动机的基本特性 六．负载换相同步电动机控制系统及其应用 一.负载换相同步电动机的基本概念 永磁同步电动机调速系统与交流伺服系统中，自控式变频使用全控型开关器件，向电动机的定子绕组提供正弦或方波形的供电电压或电流，使永磁同步电动机获得了理想的四象限运行特性。但由于自关断器件容量的限制，在大容量同步电动机的调速系统中，需要使用传统的半控型开关器件，如晶闸管器件构成变频电路向电动机的定子绕组供电，常见方案为晶闸管交-直-交电流型逆变器与同步电动机组成的负载换相同步电