计算机控制课程设计(直流电机转速闭环控制)教案分析.doc

微型计算机控制技术课程设计 直流电机转速闭环控制（单片机） 学 院 名 称： 自动化学院 专业： 自动化专业 班级： ***** 学号： 2011**** 姓名： **** 学号： 2011**** 姓名： ******* 学号： 2011**** 姓名： ****** 学号： 2011**** 姓名： **** 评分： 教师： **** 摘 要 在运动控制系统中，电机转速控制占有至关重要的作用，其控制算法和手段有很多，模拟PID控制是最早发展起来的控制策略之一，长期以来形成了典型的结构，并且参数整定方便，能够满足一般控制的要求，但由于在模拟PID控制系统中，参数一旦整定好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中，由于现场的系统参数、温度等条件发生变化，使系统很难达到最佳的控制效果，因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。 本设计以上面提到的数字PID为基本控制算法，以51单片机为控制核心，产生占空比受数字PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用霍尔传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，实现转速闭环控制，达到跟踪校正速度漂移的目的。 关键字：计算机技术、运动控制、PID 目 录 摘 要 I 目 录 II 序 言 - 1 - 1 设计原理 - 2 - 1.1 单片机直流电机调速 - 2 - 1.2 PWM波的产生 - 2 - 1.21定时器产生pwm? - 2 - 1.22?注意事项? - 2 - 1.3 系统控制原理 - 3 - 2 硬件电路设计 - 3 - 2.1 系统总结构 - 3 - 2.2 硬件电路接线 - 4 - 2.3单片机 - 5 - 2.4 直流电机驱动电路 - 7 - 2.5 霍尔传感器测速电路 - 7 - 3 软件设计 - 7 - 3.1 主程序设计 - 7 - 3.2中断计时器设计流程图 - 9 - 4 设计分析 - 10 - 5心得体会 - 11 - 5.1心得体会（） - 11 - 5.2心得体会（） - 11 - 5.3 心得体会（） - 12 - 5.4 心得体会（） - 13 - 6 参考文献 - 14 - 7 附 录 - 15 - 序 言 微型计算机控制技术在工业领域中得到了广泛的应用。工业控制微型计算机（简称工控机）可靠性高，实时性好，且具有标准化、模块化、组合化和开放式结构，能适应千差万别的工业控制对象，因而成为现代工业自动化中不可缺少的工具。 PID控制自从20世纪30年代末期出现以来，已成为模拟控制系统中技术最成熟、应用最广泛的一种控制方式。PID控制技术结构简单，参数调整方便，其实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算运算结果用以输出进行控制。它是在长期的工程实践中总结出来的一套控制方法，实际运行经验和理论分析都表明，对许多工业过程进行控制时，这种方法都能得到比较满意的结果。 在计算机用于工业控制之前，模拟PID控制器占有垄断地位。由于在模拟PID控制系统中，参数一旦整定好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中，由于现场的系统参数、温度等条件发生变化，使系统很难达到最佳的控制效果，因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。 在工业控制领域中，直流电机是常见的机电装置，以单片机为控制器对电机进行控制，运用串口通信技术实现电机的远程测控。通过采用周期测量法测量电机的转速，运用PWM技术实现对电机的驱动控制，为直流电机的控制提供了一种低成本高精度的测控方案。 1 设计原理 1.1 单片机直流电机调速 单片机直流调速系统可实现对直流电动机的平滑调速。PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流