微型计算机控制技术(于海生版)课后答案教案分析.ppt

解：首先求取广义对象的脉冲传递函数 1) 单位速度输入信号，设计最少拍无纹波控制器 2) 单位阶跃输入信号，设计最少拍有纹波控制器 解：首先求取广义对象的脉冲传递函数 单位速度输入信号，设计最少拍无纹波控制器 解：1、计算反馈回路偏差 2、计算纯滞后补偿器的输出 预估器传递函数为 3、计算偏差 4、计算控制器输出u(k)，采用PID控制算法 12. 在图4-28所示的计算机串级控制系统中，已知采样周期为T，且有 其中，a0,a1,a2,b0,b1是使D1(z)和D2(z)能够实现的常数，试写出计算机串级控制算法。 * P100 5、若加工第三象限直线OA，起点O(0,0)，终点A(-5,-8)。要求： (1) 按逐点比较法插补进行列表计算： (2) 作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 解: 设脉冲当量为Δx=Δy=1，因加工起点在原点，所以开始加工时，总步数Nxy= 5+8=13，xe=5，ye=8，F0=0，xoy=3（第三象限），插补计算过程如下表所示。 8. 采用8255A作为x轴步进电机和y轴步进电机的控制接口，要求 （1）画出接口电路原理图； （2）分别列出x 轴和y 轴步进电机在三相单三拍、三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出字表。 P165 2. 某连续控制器设计为 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(z)，并分别给出3种方法对应的递推控制算法。 解：双线性变换法：把 代入，则 递推控制算法 前向差分法：把 代入，则 递推控制算法 后向差分法：把 代入，则 递推控制算法 5、已知模拟调节器的传递函数为 试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。 方法一：微分方程的差分变换 代入T=0.2s，得 位置型 增量型 方法二：后向差分法 方法三：双线性变换法 9. 已知被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器。要求： 针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D(z)，并计算输出响应y(k)，控制信号u(k)和e(k)序列，画出它们对时间变化的波形 。 (2)针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的D(z)，并计算y(k)，u(k)和e(k)序列，画出它们对时间变化的波形 。 滞后一个周期 单位圆上极点 比较系数得 确定Φ(z)和Φe(z) 求调节模型D(z) 求输出响应y(k)、控制信号u(k)、误差序列e(k) 对时间的波形 求调节模型D(z) 求输出响应y(k)、控制信号u(k)、误差序列e(k) 10. 已知被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器。针对单位速度输入函数，按以下要求设计： (1) 用最少拍无纹波系统的设计方法，设计Ф(z)和D(z)。 (2) 求出数字控制器输出序列u(k)的递推形式 。 (2) 画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线 。 滞后一个周期 单位圆上极点 单位圆上零点 比较系数得 确定Φ(z)和Φe(z) 求调节模型D(z) 求输出响应y(k)、控制信号u(k)、误差序列e(k) 11. 被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，要求： (1) 采用Smith预估控制，并按图4-24所示的结构，求取控制器的输出u(k) 。 *