化工自动化及仪表_第6章讲解.ppt

软件部分 系统程序 用户程序 6.4.3 KMM控制器 KMM控制器是具有IEC标准尺寸的DIGITRONIK系列中的一个主要品种。它适合小规模生产装置的控制、显示和操作，并且可以通过通讯接口挂到数据通道上与集散系统（例如TDC-3000）或同其它个人计算机连接，实现大、中规模的分散控制、集中管理、操作和监视。 KMM控制器面板布置 例1：某台DDZ-Ⅲ型比例积分控制器，该控制器为正作用，其比例度为200%，积分时间为2分。稳态时，输出为7mA。某一瞬间输入突然增加了0.3mA,试问经过4分钟后输出将由7mA变化到多少？ 例2：某比例调节器输入信号为4～20mA, 输出信号为1～5V, 当比例度δ为60%时，输入变化6 mA所引起的输出变化量是多少？ 系统程序 主要包括监控程序和中断处理程序两部分，是控制器软件的主体。 用户程序 用户程序由用户自行编制，实际上是根据需要将系统程序中提供的有关功能模块组合连接起来（通常称为“组态”），以达到控制目的。 控制器的编程工作是通过专用的编程器进行的，有离线和在线编程两种方法。 在线编程：指编程器与控制器共用一个CPU，编程器插一个EPROM供用户写入，用户程序调试完毕后写入EPROM，然后将EPROM取下，插在控制器上相应的EPROM插座上。 离线编程：指编程器自带一个CPU，编程器脱离控制器，自行组成一台“程序写入器”，独立完成编程操作，并将程序写入EPROM，然后再把写好的EPROM插在控制器上相应的EPROM插座上。 控制器运算规律通常都是用增量形式表示， 式中u(t)=Δu(t)+u(0)，u(0)为控制器初始输出值，即t=0瞬间偏差为0时的控制器输出。 若用实际值表示，则改写为： 实际的PID控制规律比较复杂。 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际PID控制可看成是实际的比例、积分和微分三部分作用的叠加，即 (2)实际比例积分微分控制(PID) 其开环特性如右图所示。 阶跃偏差作用下PID控制器开环输出特性 （3）微分时间TD对系统过渡过程的影响 适当的微分作用： 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如上图所示。 如果TD太小：对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如曲线1； TD适当：系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2； TD过大：引入的微分作用太强，可能导致系统产生剧烈的振荡，如曲线3。 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，需要引入反微分作用。 PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度控制系统中应用更为广泛。 适用场合： 用于时滞大的场合。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 各类化工过程常用的控制规律如下： （4）PID控制器的构成 PID的构成方式有好几种，如电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD和PI电路相串接的形式。在串接形式中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 举例： (1) PD控制规律。 (2) 由题意得： 解： 解之得：KC=2，KD=5，TD=5。 (3)开环输出特性曲线： 因为 KCA=2，KCKDA=10 所以 曲线如右图所示 6.3.1模拟式控制器基本结构 模拟式控制器所传送的信号形式为连续的模拟信号，其基本结构包括比较环节、反馈环节、放大器三部分。 6.3 模拟式控制器 比较环节 将被控变量的测量值与设定值进行比较得到偏差。电动控制器是在输入电路中进行电压或电流信号的比较。 反馈环节 控制器的PID控制规律是通过反馈环节进行的。输出的电信号通过电阻和电容构成的无源网络反馈到输入端。 放大器 放大器实质上是一个稳态增益很大的比例环节。在电动控制器中可采用高增益的集成运算放大器