机器人机构要点分析.pptVIP

(2)圆弧开闭形 (3)圆弧平行开闭式 (4)直线平行开闭式 (5)直线向心开闭形 3.特殊手指机构 (1)柔软手指 (2)气吸手指 (3)膨胀手指 (4) 仿人手 2.4行走机构 2.4.1车轮型移动机构的结构和运动 1. 一轮车 2. 二轮车 3. 三轮车 三轮移动机构是车轮型机器人的基本移动机构. 4. 四轮车 5.全方位移动车 2.4.2 履带式移动机构 履带式移动机构称为无限轨道方式. 优点: (1)能登上较高的台阶 (2)着地压强小,与地面的粘着力也较强,适合于在荒地上移动. (3)能够原地旋转. (4)重心低,稳定. 2.4.3步行机器人机构 1.两足步行机器人 2.多足机器人 2.5机器人的驱动和传动机构 2.5.1机器人驱动系统的主要类型和特点 1.固定性机器人动力源 1)电动驱动 ①直流伺服电机 ②交流伺服电机 ③步进电机 2)液压动力源 组成：a.直线液压缸 b.旋转液压缸 c.电液伺服阀 d.液压源及各种辅助阀 优点: 缺点: 电液压力流量伺服阀 单杆活塞液压缸 旋转液压缸 3)气压驱动 组成:a.直线气缸 b.旋转气缸 c.气源及各种阀门 优点: 缺点: 2.移动式机器人动力源 1)电缆供电方式 ①履带电缆供电方式 ②垂吊电缆供电方式 ③滑动环电缆供电方式 ④牵引电缆供电方式 2)蓄电池供电方式 2.5.2 常用传动机构的类型和特点 1.常用传动机构 1)齿轮传动 2)谐波传动 3)摆线针轮行星传动 4)涡轮传动 5)链传动 6)齿形带传动 7)钢带传动 8)钢绳传动 9)连杆及摇块传动 10)滚动螺旋传动 11)齿轮齿条传动 同步齿形带 2.传动机构的基本要求 (1)结构紧凑 (2)传动刚度大 (3)回差要小 (4)寿命长,价格低. 2.5.3 谐波传动装置 1.工作原理 2.谐波传动的主要特点 (1)结构简单、体积小、重量轻 (2)传动比范围大 (3)同时啮合的齿数多，承载能力大 (4)运动精度高 (5)运动平稳，无冲击，噪声小 (6)回差小 (7)传动效率高 (8)同轴性好 (9)可以通过密封壁传递运动 (10)方便的实现差速传动 2.5.4 RV摆线针轮传动装置 1.工作原理 2.主要特点 与谐波传动相比最显著的特点是刚性好,GD2小 2.6 机器人的规格及主要性能指标 工业机器人的性能指标很多,下面简要介绍一些与操作机的分析和设计关系最为密切的性能指标. 2.6.1有关负荷方面的性能指标 (1)额定负荷 (2)限定负荷 (3)最大推力及最大扭矩 2.6.2有关运动方面的性能指标 (1)自由度 (2)单轴最大工作范围和工作速度 (3)合成速度 2.6.3有关几何空间方面的性能指标 (1)工作空间 (2)灵活度 2.6.4有关精度方面的性能指标 (1)位姿精度 (2)距离精度 (3)轨迹精度 其中最重要的而且在产品样本上必须标出的是位置重复精度 2.6.5有关动力源和控制方面的性能指标 (1)驱动方式和容量 (2)程序存储容量 (3)插补方式 (4)编程方式 (5)分辨率-操作机各轴可有效反应的最小距离或角　　　度 2.机器人机构 2.1 概述 2.2 机身和臂部结构 2.3 手腕和末端执行器机构 2.4 行走机构 2.5 机器人的驱动和传动机构 2.6 机器人的规格及主要性能指标 2.1概述 工业机器人手臂由杆件和运动副构成。有单自由度运动副和多自由度运动副。工业机器人手臂的关节常为单自由度主动运动副。  下表给出了常见的单自由度运动副的符号和运动方向* 2.1.1机器人机构类型 常见的五种形式 1.直角坐标式机器人 2.圆柱坐标式机器人 3.球(极)坐标式机器人 4.SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人 3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向 5.关节式机器人 2.1.2机器人机构运动形式和自由度 1.自由度 是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪的开合自由度。 称6个自由度的机器人为满自由度机器人 少于6个自由度的机器人为欠自由度机器人 多于6个自由度的机器人为冗余自由度机器人 2.机器人机构运动形式 2.1.3机器人工作空间 工作空间在机器人学中是重要的研究领域。 1.工作空间 机器人手臂正常运动时手腕部坐标系原点P能到达的空间的集合,即由手腕参考点所掠过的空间,记作W(P),又称可达空间,或总工作空间. 2.灵活工作空间 末端执行器可以任意姿态达到的工作空间,记作 WP (P)。Ⅰ类:以全方位达到 Ⅱ类:只能以有限方位达到 3.次工作空间