机器人技术第一章绪论要点分析.pptVIP

2013年春季学期教学日历 * 1、仿生型 根据所仿对象的运动特征而定。自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 三、特种机器人 * 仿禽机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 2、机器人化工程机械 高度自动化的工程机械。 大型喷浆机器人 机器人码垛机 * 1.4.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 运动速度 单关节速度；合成速度。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。必要时可进行补偿。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软 件编程模式；自主模式。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。重复精度比精度更重要。 主要参考文献： （1） [美] 付京逊等，机器人学，中国科学技术出版社，1989 （2） 孟庆鑫等，机器人技术基础，哈尔滨工业大学出版社，2006 电子工业出版社，2004 （3）蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000 （4）[美] John J. Craig著，贠远超，机器人学导论，机械工业出版社，2006.6 * 思考题： 1、机器人的定义、特点 2、机器人的类型 3、工业机器人的构型及特点 4、机器人的组成 5、机器人的性能指标 * 早期的机器人（与人相像吗？） * 20公斤点焊机器人 点焊机器人在工作中 6公斤弧焊机器人 工业机器人（一） 弧焊机器人在工作中 * 涂胶机器人 龙门式喷漆机器人 SCARA型装配机器人 工业机器人（二） 搬运机器人 码垛机器人 喷漆机器人 * “双鹰”水下机器人 水下扫雷机器人 “探索者号”水下机器人 MER 火星漫游车 Marshod 火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂 特种机器人（一） 空间机器人—— 水下机器人—— * 美国“别动队”无人机 法国“红隼”无人机 微型无人机 特种机器人（二） 豹式排雷机器人 （德） “徘徊者”侦察机器人 （美） “手推车”排爆机器人 （英 ） 机器人助手 （美） 军用机器人—— * 特种机器人（三） 足球机器人 AIBO机器狗 指挥机器人 迎宾机器人 导盲机器人 跳舞机器人 医疗机器人 服务机器人—— 娱乐机器人—— * 室外保安机器人 排爆机器人（德） 消防机器人 防暴机器人（中） 排险救灾机器人—— 特种机器人（四） 工程用机器人—— 管内机器人 隧道凿岩机器人 大型喷浆机器人 机器人技术 杜志江 哈尔滨工业大学机电学院 2013年春季学期 任课老师 杜志江 duzj01@hit.edu.cn 董 为 dongwei@hit.edu.cn 课程简介 总学时数：36 授课起止周数：1 ~ 9 成绩构成：笔试（80%），大作业（ 20% ） 本门课程主要讲授 机器人学的基本理论和相关技术，介绍机器人技术的现状、应用和发展趋势 系统地讲述机器人系统的体系结构、本体设计、机器人运动学、机器人静力学和动力学、机器人的轨迹规划等方面的基础理论和方法 简要讲述机器人的传感与反馈、机器人控制、机器人智能等方面的基本原理和应用技术 主要参考文献 1、机器人学 [美] 付京逊等著，中国科学技术出版社，1989； 2、机器人学导论——分析、系统及应用， [美] Saeed B. Niku著，孙福春等译，电子工业出版社，2004； 3、机器人学导论 [美] John J. Craig著，贠超等译，机械工业出版社，2006； 4、机器人机械系统原理理论——理论、方法和算法 [加] Jorge Angeles著，宋伟刚译，机械工业出版社，2004； 5、机器人学 蔡自兴，清华大学出版社，2000； 6、并联机器人机构学理论及控制 黄真等著，机械工业出版社，1997。 杜志江 A32 并联机器人的结构，机器人的移动机构 课堂讲授 5~6 六 4 杜志江 A32 机器人的关节结构，机器人平衡机构，机器人的手部结构 课堂讲授 7~8 三 3 杜志江 A32 机器人的构型及性能要素，机器人的驱动与传动系