机器人系统控制及应用要点分析.ppt

工业机器人 目录 一．FESTO机器人介绍 二．MITSUBISHI机器人介绍 　一．FESTO机器人 2、系统结构 机器人要完成精确定位装配的工作，X、Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运动均通过步进电机控制器、步进电机以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行。 如下图所示： 3、系统操作方法 3.1系统运行前的检查工作 3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar 3.1.2电路连接检查系统电源是否接好，主电源220V，控制回路电源24V 3.1.3工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物 4.控制面板说明 5. 编辑FCT应用程序，并下载到控制器。 1.启动FCT软件 ，新建工程； 2.设置Z、X、C轴的参数； 3.编辑Z、X、C轴的坐标； 4.下载FCT应用程序到各轴控制器。 6.编辑STEP 7应用程序，并下载到PLC 1.启动Step 7软件，新建工程； 2.在硬件组态窗口，设置硬件组态； 3.在symbols 符号表中，设置I/O； 3.插入各程序模块，编辑流程图程序； 4.下载程序到PLC。 7.设备操作步骤 观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动完成； 确认PLC自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。 8.装配机器人运动位置图 二．MITSUBISHI机器人 1.设备构成 2.操作面板说明 3.示教器按键说明 4.JOG操作 4.1 JOG画面 4.2 操作方法 4.3抓手的操作 5.机器人语言 6.用示教器进行程序输入与示教 程序输入 示教 7.RT Toolbox2 软件编程与仿真 8.程序运行 单步运行（使用示教器） 自动运行（使用控制面板） 　9.　机器人系统的周边装置 　9.1　控制箱（PLC，GOT，开关） 　9.2　视觉系统 　　　使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定位夹具）　　而且，也可以用于检查。 视觉系统使用案例　 　　(１)抓取抓手 　9.4　传送带 　工位与工位间工件的传送用装置。　 　9.5 储料箱 　工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 　为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺服。 　9.6　安全栅 10．机器人应用 THE END 固定视觉　 安装在抓手上的视觉　 视觉系统 抓手 工件 用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构 　9.3　抓手 机器人法兰面（抓手安装面） 抓手 手指 工件 特点：　?可以抓取工件时把工件定位。　?可以有较大的握力。　?需要设计对应工件的抓手形状　 用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造 　　(２)吸着抓手 机器人法兰面（抓手安装面） 吸着抓手 工件 真空发生器 特点：　?不受工件外形影响。　?抓手比较小。　?可以快速取出小工件　?有发生误差的可能性 用途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。 　　(３)复合抓手 手爪4 手爪2 手爪１ 机器人安装面 手爪3 滚轮传送 皮带传送 　　　 一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。 　　　 一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。 液晶面板用夹具　盒式储料箱 安全栅 安全门 安全PLC 　　　与安全有关的信号 输入到安全PLC 说明　使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使 用视觉系统确认工件的位置。 　10.１ 插座安装事例 [启动] 转塔型抓手 组装台 螺丝刀 供料台 说明　进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。　左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作） 　10.２　手机测试试验 [启动] 检查台 手机供料台 搬运抓手 检查用抓手 盖子开闭用抓手 　10.３　机床的自动上下料 说明　把工件向机床里送料、出料的工作　使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。 [启动] 说明　机器人从工件供料处抓取工件（射出成型