机器人游中国技术文档要点分析.doc

中国第 一届机器人旅游大赛 设计 创新竞赛 技术报告 参赛学校：______________________ 院/系/所/室/中心: ______________________ 机 器 人 姓 名：______________________ 领 队 老 师：______________________ 指 导 老 师：______________________ 学生队员信息表 姓名 专业 年级 手机 中国第一届机器人旅游大赛组委会制 二Ο一四年五 摘 要 (1).学习STM32单片机的各个模块，将理论实践化，综合利用STM32的资源来充分发挥其性能。尽可能用一块STM32来控制机器人。 (2).培养自身的动手制作能力和思维的创新能力，将独立思维能力与团队协作能力相结合，充分发挥团队各成员的创新与制作能力。 (3).通过队员之间的方案讨论与决定，各模块之间的协调能力来培养其团队成员的协作，默契等合作能力与意识。能将各成员的创新发挥出来，将团队能力体现出来。 (4).学会发现与解决问题来提升自身的能力，学会在学习制作过程中总结问题，掌握方法。 (5).通过本次设计理解和熟悉机器人游中国的规则，以及需要具备的能力。参加本项目的让学生设计与制作更好的移动机器人，有优秀的硬件系统与软件系统 二、机器人总体功能及性能指标 总体功能 本作品主要根据中国机器人旅游大赛的比赛规则，要求机器人在规定假期时间内游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并回到出发点。我们作品的主要功能是： （1）机器人通过循迹可以游历完固定景点，完成旅游任务回到出发地； 机器人在碰到障碍物时，经过红外传感器检测后手臂会举起，从而会触发触碰开关，然后手臂放下继续循迹； 机器人出发前在起始区可以进行自由表演； （4）机器人每到一处景点时可以播报该景点名称。 性能指标 2.1硬件指标 机器人质量≤2.5kg； 大赛规则对Ⅱ轻型车的硬件要求； （3）机器人的过门槛和爬坡能力的硬件要求； （4）机器人避障和循迹能力的硬件要求。 2.2软件指标 通过灰度传感器，碰撞传感器等发送信号给STM32单片机平台实现避障，循迹，爬坡，语音播报，自由表演能力。要求控制准确，迅速，灵活。 三、机器人的结构与外观 机器人由车型底盘和人型上身构成，实物图如下： 图 3.1 探险游机器人 3.1.车型底盘构造 车型底盘主要由电机和电机驱动模块，电源和DC/DC转换模块，传感器模块，最小系统板模块组成。 3.2人形上身构造 机器人的上身部分由人形铝质支架、舵机模块、语音模块组成。 四、硬件系统 4.1机器人硬件系统设计结构图如图4.1所示 图4.1 硬件系统设计结构图 4.2 机器人的硬件系统由电机模块、电源和DC/DC转换模块、传感器模块、最小系统板模块、舵机模块、语音模块等模块组成，各模块的结构与功能如下： 电机和电机驱动模块 A 直流电机 (1)基本结构 直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成，直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。 (2)工作原理 直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。 (3)电机选型 由于本设计既需要较大的转速，也需要较大的力矩，所以选用纳英特科技的一款电机，转速能达到850rpm，力矩为16kg.cm，供电电压为16V。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动减速齿轮组，可以产生较大扭力。电机实物图如图4.7所示。 图4.7 直流减速电机 (4)性能参数 ① 额定电压：DC 16V； ② 额定空载电流：420mA； ③ 额定空载转速：850rpm； ④ 堵转力矩：16kg.cm； ⑤ 减速方式：齿轮变速； ⑥ 材料：金属； ⑦ 重量：156kg。 B.电机驱动 电机