机电系统动态特性数学模型教案分析.ppt

第四章 机电系统的动态模型及传递函数 第一节 机电系统原理简化图 机电系统的动力学必须包括以下三方面内容： （1）系统的物理描述； （2）系统运动微分方程的推导； （3）符合所关心的运动条件的方程解。 2、机电系统元件的连接原则 机械网络(机械系统) (1)达朗贝尔原理 含义:作用在物体上的全部力平衡且总和为零. （2）空间连续律含义:绕任意一个机械回路的全部位移或速度和必须为零. 电网络与机械网络的相似性（1） 3、机电系统的简化图 第二节 机电系统动力学方程与传递函数 （2）电气网络 由此可作出，输入、输出的闭环控制系统方块图： 第四章 本章习题与思考题 第七章 机电传动系统设计 1、常用低压电器元件的工作原理及用途 如：主令电器（按钮、行程开关、主令控制器、接近开关），刀开关、熔断器、继电器（电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、速度继电器、热继电器）、接触器、自动开关（或空开） 2、电动机的各种典型控制线路 直接起动、串电阻降压起动、串自耦变压器起动、Y-Δ换接起动、延边三角形起动、反接制动、能耗制动。 * * 机电系统原理简化图 机电系统动力学方程和传递函数 1、元件方程 （1）系统元件的分类 a. 能源（力、电压或电流）； b. 能量储存元件（质量、惯量、弹簧；电容电压、电感电流）； c. 能量消耗元件（阻尼、电阻）； d. 能量变换元件（电动机、发电机）； e. 能量传输和调节元件（传动机构、执行机构、导线、增力机构、放大器等）。 电的系统（电网络） 机械系统（机械网络） 电的系统（电网络） 电网络 机械网络 电网络 机械网络 当电流i相似于F时 当电压V相似于F时 电网络与机械网络的相似(3） 机电耦合系统中第K个机械节点的平衡力为： 式中正负号的解释：弹簧力、惯性力相当于阻力；外加的机械力、机电耦合场的作用力相当于主动力。 机电系统简化图 电动机与旋转变换器相连的系统方程 (1) 机械网络 对以上两式进行拉氏变换： 1、举例说明机电系统的能量元件及其组成。 2、机电系统的连接原则有哪几条，每条各举一 实例说明。 3、电动机的速度控制系统 电压负反馈、电流正反馈、转速负反馈、电压负反馈及电流正反馈、带PI调节器的转速反馈。 * * *