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第四章 移动机器人驱动 直流电机及其驱动 步进电机及其驱动 舵机及其驱动 * 4.1 直流电机及其控制、驱动技术 直流电机的结构 直流电机里边固定有环状永磁体， 转子末端的电刷跟转换片交替接触， 产生的洛伦兹力方向不变，所以电机 能保持一个方向转动。 无刷直流电机 无刷直流电动机是采用半导体开关 器件来实现电子换向 直流电机特性 机械特性 调节 特性 直流电机驱动电路 晶体管驱动电路 桥式电路 集成驱动 L298系列 是一种二相和四相电机的专用驱动器， 内含二个H桥的双全桥式驱动器 MC33886 工作电压：5-40V 导通电阻：120毫欧姆 输入信号：TTL/CMOS PWM频率：= 10KHz 短路保护、欠压保护、 过温保护 具有错误状态报告功能 (引脚/FS） BDMC1203电机驱动模块 有刷直流电机电机驱动模块 使用RobotSevo Terminal软件来调试 数字式，可以总线式串接 MC33886典型应用电路 L298并联驱动电路 3.2步进电机及其控制、驱动技术 1、步进电机工作原理 基本结构 反应式步进电机 永磁式步进电机 混合式步进电机 单相式步进电机 按照相数分二、三、四、 五相，或从步距角上分为 0.9°/1.8°、0.36°/0.72°等， 或按静力矩上分，如 0.1N·M-40N·M等 2、三相反应式步进电机原理 步进驱动原理 细分驱动技术 步进电机的基本参数 步距角：对应一个步进脉冲信号，步进电机转过的角度。称为固定步距角。θ=360 /( J*m) 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。 相数：是指电机内部的线圈组数 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩 失步：步进电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数，称为失步 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度 在某种测试条件下，电机运 行中输出力矩与频率关系的曲 线称为运行矩频特性 步进电机应用中的注意事项 力矩与功率换算 步进电机最好在1000-3000PPS间使用 步进电机最好使用半步状态 驱动电压 启动 提高精度的方式 低速工作方式 步进电机驱动 简单的驱动器ULN2003 专用驱动器。微步驱动技术 4.3 舵机及其驱动、控制技术 舵机的工作原理 普通舵机一 3根接线，电源线、地线、控制信号线 CDS5500舵机 集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元 两种工作方式:位置伺服控制模式（或称为舵机模式），此时可在0-300°范围内转动。 电机模式，像普通直流电机一样可以整周连续旋转。 调试器及RobotServoTerminal调试软件控制CDS5500. 串口结构 CDS5500的通信协议 串行异步方式，一帧数据分为1位起始位，8位数据位和1位停止位，无奇偶校验位，共10位。 每个舵机有一个ID。 指令格式 字头：连续两个0XFF，表示有数据包到达。 ID：每个舵机都有一个ID号。ID号范围0～253，转换为十六进制0X00～0XFD。其中 ID号254为广播ID，若控制器发出的ID号为254(0XFE)，所有的舵机均接收指令，但都不返回应答信息。 数据长度：等于待发送的参数长度N加上2，即“N+2”。 参数：除指令符外，需要补充的控制信息。 校验和：校验和的计算方法如下： Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + ... Parameter N) 舵机的应答帧 舵机当前的工作状态会通过字节“ERROR”表示 指令 基本协议中定义了7条指令 内存控制表 内存控制表 内存控制表 内存控制表 部分内存控制表说明 0X04 保存波特率计算参数。计算公式： Speed(BPS) = 2000000/(Address4+1)。 0x05: 设置返回延迟时间，即当舵机收到一条需要应答的指令后，延迟应答的时间。 0x06～0x09: 设置舵机可运行的角度范围。 顺时针角度限制≤目标角度值≤逆时针角度限制值。 舵机调试软件RobotSevo Termina