数控技术和装备--交流伺服电机控制原理.pptVIP

从式可看出，除转矩外，再没有其他控制量可影响转速。快速准确地控制转矩，使转矩实际值Td对其给定值Td*响应如图所示。 转矩-转速关系是一个小惯量环节，传递函数为: 　　　　　　　　　　　　　　 ?m——转矩环等效时间常数。 定子磁通势矢量：由定子绕组通三相交流电产生的旋转磁场的磁通势，是由三个绕组的磁势的基波磁势合成的。旋转速度为：n1=60f/p，n1为同步速度。 由于单相绕组的磁势是矩型分布，除基波外，还有其他频率的谐波成分（由富里埃级数展开），谐波磁势一般对电机运行带来不利，采用短距和分布绕组就是达到消除谐波磁势这一目的。 转子磁能磁通势矢量：电机负载运行时，电机转子以低于n1的同步速度n运行，这样气隙磁势的速度与转子相差一个速度Δn=n1-n=sn1，转子将以sn1速度切割气隙磁场，在转子的导条中产生电流，这个电流也产生旋转的磁场。 转子的磁场频率为：f2=Δnp/60, 旋转速度为：n2=n+Δn=n1， 这表明转子的旋转频率落后于磁场旋转频率，有一个滑差s。以保证转子能够切割定子磁场的磁力线。但转子磁通势矢量与定子磁通势矢量旋转速度相同。 由电磁场理论知道，作用在绕组上的转矩等于： 　　　　　　 将其代入式 得电动机转矩公式为 　　　　　 式中　Km——比例系数 由于 　 和　　　　　　 电动机转矩公式还可以改写为　 　　　　　　 　　　 　　　　 　　 一、交流电动机矢量控制基本概念 交流电动机的磁通势矢量Fs、Fr和Fc都在空间以同步速度旋转，彼此相对静止，欲控制转矩，必须控制任两磁通势矢量的大小和相对位置。 通常的变频调速系统的控制量是交流电动机的定子电压幅值和频率（电压控制型）或定子电流幅值和频率（电流控制型），它们都是标量，故称为标量控制系统。在标量控制系统中，只能按电动机稳态运行规律进行控制，不能控制任意两个磁通势矢量的大小和相对位置，转矩控制性能差。 欲改善转矩控制性能，必须对定子电压或电流实施矢量控制，既控制大小，又控制方向。 交流电动机的所有矢量（磁通势、磁链、电压、电流等）都在空间以同步速度旋转，它们在定子坐标系（静止系）上的各分量，即在定子绕组上的物理量，都是交流量，控制和计算不方便。 如果采用坐标变换，使人从静止坐标系进入同步旋转坐标系，站在旋转坐标系上看，电动机各矢量都变成了静止矢量，它们在坐标系上各分量都是直流量，可以很方便地从统一转矩公式出发，找到转矩和被控矢量各分量的关系，实时地算出转矩控制所需的被控矢量（电压或电流等矢量）各分量间的关系，实时地算出转矩控制所需的被控矢量的直流分量的值（直流给定量）。 旋转磁场是电机运动的根本。产生旋转磁场不一定非要三相，除单相以外，两相及多相对称绕组通以相应的平衡电流都能够产生旋转磁场。 如果使两通以直流电的绕组同时以同步转速旋转，则产生的合成磁势Fc也以同速旋转。 无论是多相、三相、两相异步或者同步电机（直流电机是同步电机的特例），通以适当的电流，电机内将只有定子和转子两个合成的磁势存在，可以进一步认为，定子绕组产生旋转磁势Fs，转子绕组产生旋转磁势Fr，这样，就可以把所有的电机等效成两相绕组的电机。 矢量控制的目的是为了改善转矩控制特性,而最终实施是要落实到对定子电流(交流)的控制上. * * 第三部分 交流伺服电机控制原理 一、交流电机的调速原理 调速的关键是转矩控制 电动机调速的任务是控制转速，转速通过转矩来改变，从转矩到转速是一个积分环节——机械惯量，即： 式中　　GD——电动机和负载机械的飞轮力矩； n——转速； Td、 TL——电动机的电磁转矩和负载转矩。 L d T T dt dn GD - = 375 2 (s) T s T d m d * + = s 1 1 T d T O t * d T T O 图 4 － 1 　 转 矩 响 应 波 型 a ) 小 惯 性 　 　 　 b ) 大 惯 性 a ) b * d T d T 如果Td对Td*的响应如图4-1b)所示，它是一个振荡环节，且阻尼较小，无论怎样设计速度调节器都很难获得满意结果。从上述讨论可以看出，调速的关键是转矩控制。 二、 统一的电动机转矩公式 电动机，无论是直流还是交流，都由定子和转子两部分组成。它们分别产生定子磁通势矢量和转子磁能磁通势矢量（图4-3） ，将其合成，得合成磁通势矢量，由它产生磁链矢量（通过Ns个线圈的磁力线总数） ，好像空间有两块磁铁，一块是固定的，另一块是可转动的。当这两块磁铁的磁通势矢量方向一致时，不产生转矩，转子不动；若方向不一致，它们将互相