工业机器人-分析报告.ppt

第二章机 器 人 的 机 械 结 构 一、机器人的组成 大多数机器人 - 主要部件 1) 机械部分 2) 一个或多个传感器 3) 控制器 4) 驱动源 机械部分 由关节连在一起的机械连杆的集合体 形成 - 开环运动学链系 连杆 类似 - 人的小臂、大臂 关节 通常 - 转动关节、移动关节 移动关节 允许 - 连杆作直线移动 转动关节 允许 - 连杆之间发生旋转运动 关节 - 连杆结构构成的机械结构 - 主要部件 臂、腕、手 驱动部件（各种机械部件产生运动的装置） 驱动源 气动、液压、电动 直接联接 臂、腕或手上的机械连杆或关节 间接联接 齿轮、带、链条 传感器 有关机械部件的信息 - 传递给机器人的控制器 控制器 通过机械部件的信息 - 确定机械部分的正确运行（轨迹、速度、位置） 机械部件的各部分按预定程序 - 规定时间开始和结束动作 二、机器人的分类 1.控制方式分类 (1) 非伺服机器人 (2) 伺服控制机器人 (1)非伺服机器人 工作能力有限 – 按预先编好的程序进行工作 使用限位开关、制动器、插销板和定序器 – 控制运动 插销板 – 预先规定的工作顺序,可调 定序器 – 定序开关或步进装置,预定顺序接通能源 非伺服机器人 - 工作原理 定序器接通 - 驱动装置能源 带动 - 手臂、腕部和手部等装置 移动到限位开关规定位置 – 限位开关切换工作状态 给定序器送去 - 工作任务完成信号 终端制动器 - 动作 切换 - 驱动能源 停止 - 运动 (2)伺服控制机器人 比非伺服机器人 – 有更强的工作能力 被控制量 – 手部执行装置的位置、速度、加速度和力 比较器比较 - 传感器得反馈信号与给定装置综合信号 误差信号 – 放大后激发驱动装置 带动手部执行装置 – 一定规律到达规定位置或速度 反馈控制系统 伺服控制机器人 - 可分 点位伺服控制 连续轨迹伺服控制 点位伺服控制机器人 受控运动方式 – 一个点位目标移向另一个点位目标 只在目标点位上 - 完成操作 最快、最直接的路径 – 一个端点移到另一端点 点位控制 - 主要用于点焊、搬运机器人 连续轨迹伺服控制机器人 能够平滑跟随 - 某个规定路径 具有 - 良好的控制和运行特性 由数据依时间采样 – 运行速度快、功率较小、负载能力较小 主要用于 – 弧焊、喷漆、打飞边、去毛刺、检测 2.按机器人结构坐标系特点方式分类 (1) 直角坐标型机器人 (2) 圆柱坐标型机器人 (3) 极坐标型机器人 (4) 多关节机器人 (1) 直角坐标型机器人 轴上的运动是独立的 (2) 圆柱坐标型机器人 (3) 极坐标型机器人 (4) 多关节机器人 不同坐标结构机器人对比 不同坐标结构机器人对比 不同坐标结构机器人对比 不同坐标结构机器人对比 3.机器人常见的图形符号(运动功能) 机器人常见的图形符号(运动功能) 机器人常见的图形符号(运动功能) 4 种坐标型机器人的机构简图 三、机器人的主要技术参数 设计机器人 确定 - 主要技术参数 选择 - 机械结构 选择 - 坐标形式 选择 - 传动装置 机器人的主要技术参数 1. 自由度 2. 工作空间 3. 工作速度 4. 工作载荷 5. 控制方式 6. 驱动方式 7. 精度、重复精度和分辨率 1. 自由度 描述 - 物体运动所需要的独立坐标数 表示 - 动作灵活的尺度 一般 - 以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示 手部的动作 - 不包括在内 五自由度机器人 机器人的自由度 越多 – 通用性越好,但结构越复杂,整体要求越高 选择 - 与生产要求有关 批量大,可靠性要求高,运行快 – 自由度数少一些 便于产品更换,增加柔性 – 自由度数多一些 一般多为 4 ～ 6 个 2. 工作空间 手臂或手部安装点 - 所能达到的所有空间区域 不包括 - 手部本身能达到的区域 自由度的变化量(直线运动的距离和回转角度的大小) 决定 - 运动图形的大小 3. 工作速度 工作载荷条件下、匀速运行过程中 - 机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动角度 考虑 – 分配动作时间安排、工艺动作要求、惯性、行程大小、驱动和控制方式、定位和精度要求 运动循环包括 – 加速起动、等速运行、减速制动 4. 工作载荷 规定的性能范围内 - 机械接口处能承受的最大负载量 质量、力矩、惯性矩 - 表示 负载大小主要考虑 - 各运动轴上的受力和力矩 低速 – 承载能力大 目前最大 - 可达 9 KN 5. 控制方式 控制轴的方式 - 伺服或非伺服 伺服