计算机控制原理第一章计算机控制原理sp分析报告.ppt

三.开环控制与反馈控制的比较 开环 优点: 系统结构简单，调试容易，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大，抗干扰能力差。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 稳定性（前提） 快速性（动态性能） 准确性（稳态精度） §1-4 对控制系统的基本要求 1 稳定性 对一个能正常工作的线性定常系统来说，在动态响应过程中，可以允许产生振荡现象，但其振幅度必须是逐渐衰减的，即系统的被控变量在围绕其平衡位置振荡若干次后，应能稳定到平衡位置，这种系统称为稳定系统。 注： 稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 由系统结构和参数决定，与外界因素无关。 2 快速性 系统输出量和期望输出量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。表征系统的动态性能。 3 准确性 即稳态精度，用系统的稳态误差来表征。 稳态误差是控制系统响应的稳态值与期望值之差。 C(?) C(t) 2? t 0 r(t) t 0 1(t) 超调量 调整时间 振荡次数：调整时间内震荡的周期数。?：控制精度 上升时间 峰值时间 描述快速性和精确性指标 注： 1 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重； 2 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 §1-5 计算机控制系统 引言 系统组成 控制机与通用机区别 工业控制系统发展趋势 * 引言 计算机用于工程控制：工业生产制造, 轧机控制、航天器控制。 在计算机控制推广应用的实践中，总结了系统分析设计的理论和方法以及工程实现技术，使计算机控制成为以控制理论和计算机技术为基础的一门新的工程科学技术。 * 计算机控制系统框图 * 计算机控制系统的控制过程 (1)实时数据采集：对被控制量的瞬时值进行检测，并且将采样结果输入到计算机。 (2)实时决策：对输入的实时给定值与被控量的数值进行处理后，按照预先规定的控制规律进行运算，则称实时决策，或简称决策。 (3)实时控制：根据实时决策结果，实时地对执行装置发出控制信号。 (4) 信息管理：随着网络技术和控制策略的发展，信息共享和管理也介入到控制系统之中。 测、算、控、管 实时 * 系统组成 硬件组成 主机 外部设备 过程输入输出设备（PIO设备） 广义被控对象 * * 控制机与通用机区别 结构上 技术性能上： 实时响应能力 抗干扰、可靠 MTBF(平均无故障时间)要求 * 软件组成 系统软件：通用性软件，数据结构\OS\数据库系统\公共服务软件（各种语言编译/程序诊断/网络通信软件）。 应用软件：在系统软件支持下实现各种应用功能的专用程序，由设计人员据硬件、软件环境开发编写，如PLC。 控制程序：实现预先设计的控制算法，对象运行状态反映给控制程序，控制程序产生控制信号驱动执行装置，其优劣影响控制品质 过程输入/输出接口程序：与通道硬件配合，实现计算机与对象之间的数据信息传递 * 工业控制系统发展趋势 1 以工业PC为基础的低成本工业控制自动化将成为主流； 2 PLC在向微型化； 3 面向测控管一体化设计的集散控制系统（DCS），网络化，有线和无线结合； 现场总线（FCS：Fieldbus Control System）； 4 智能化， 先进的控制算法。 * §1-6 自动控制理论的发展史 （1）20世纪40 -60年代，经典控制理论阶段。 对象：单输入单输出的线性定常系统； 依赖于系统的精确数学模型； 理论基础和方法：传递函数、频率特性、根轨迹； 控制原理：负反馈控制，“自动调节原理”； 研究目标：闭环系统达到预期的动态、静态性能； 工程实用方法：PID调节原理、前馈补偿； * （2） 20世纪60年代末，现代控制理论阶段。 动力：航天器等空间技术的发展要求高性能、高精度的复杂控制系统；计算机发展提供了必要的技术手段； 对象：多变量、变参数、非线性、连续的或离散的； 依赖于系统的精确的数学模型，但把原来直接根据被控系统机理特性的建模方法，向基于参数估计和系统辨识理论的建模方法拓展了； 描述方法：在时间域内应用状态方程，利于计算机运算； 系统结构：多环、自适应环、学习环等； 控制策略：最优控制、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制，自校正控制； * （3）复杂的任务要求：传统的控制系统中，控制的任务要求输出为定值或者跟踪期望的运动轨迹，因此控制任务比较单一。但对于复杂的控制任务，如智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、航