基于DSP的自动避障小车系统设计要点详解.doc

上 海 电 力 学 院 DSP原理与应用课程设计论文 设计名称 基于DSP2407的自动避障小车系统设计 院 （系） 专 业 班 级 学生姓名 学 号 指导老师 目录 摘要................................................................3 小车避障系统设计的意义..............................................3 设计功能概述........................................................4 硬件选择............................................................4 电机驱动模块....................................................6 传感器系统......................................................7 壁障模块........................................................8 电源电路的选型..................................................9 整体构思............................................................9 避障电路...........................................................10 电机驱动电路.......................................................11 避障小车设计.......................................................12 自动避障小车总体设计............................................12 自动避障小车的硬件设计..........................................12 自动避障小车的软件设计..........................................16 结论............................................................18 参考文献...........................................................19 基于DSP2407的自动避障小车系统设计 摘要 随着电子技术的发展、数字信号处理器(DSP)的广泛应用和传感技术的突破性发展，基于DSP实现的控制技术已被许多系统所采用。由于DSP器件具有较高的集成度，具有比单片机更快的CPU，更大容量的存储器，内置有波特率发生器和fifo缓冲器，提供高速同步串口和标准异步串口，最为突出的是，DSP器件精简的指令系统(大多数指令能在一个指令周期内完成)、独立的程序和数据空间等使其具有高速的数据运算能力，使设计出结构简单性能优越的矢量控制调速系统成为可能，因此DSP越来越多地被应用于电机控制中。 小车避障系统设计的意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物导引线相给一个视觉功能TI公司的DSP芯片：TMS320LF2407。TMS320LF2407芯片图如下： 图1 TMS320LF2407 智能小车 智能小车可通过简单的I／0控制实现小车的前进、后退、左转和右转等功能。智能小车分为车体和控制板两部分，控制板将来自DSP芯片I/O口引脚的控制信号转换为电机的驱动信号以驱动电机使车轮运转，小车的驱