平面连杆机构Fa分析报告.ppt

1．导杆机构 已知条件：机架长度l4、行程速度变化系数K。 导杆机构的极位夹角? 等于导杆的摆角?，所需确定的尺寸是曲柄长度l1。 设计步骤 1）由已知行程速度变化系数K，求得极位夹角? (也是摆角?) 2）任选固定铰链中心C，以夹角 ? 作出导杆两极限位置Cm和Cn 3）作摆角?的平分线AC，并在线上取AC=l4，得固定铰链中心A的位置。 4）过A点作导杆极限位置的垂线AB1（或AB2），即得曲柄长度 l1= AB1。 2．曲柄摇杆机构 已知条件：摇杆长度l3，摆角?和行程速比系数K。 设计的实质是确定铰链中心A点的位置，定出其他三杆的尺寸 设计步骤 l）由给定的行程速度比系数K，求出极位夹角? 2）任选固定铰链中心 D的位置，由摇杆长度l3和摆角 ? 作出摇杆两个极限位置C1D和C2D。 铰链中心A点的位置？ 分析 ?角是摇杆在两极限位置时，曲柄与连杆重迭和延伸为一条直线的两位置的夹角。 ?角与C1和C2有何联系？ 曲柄的转动中心A应在以C1和C2所对应的圆周角为?的圆的圆周上。 已知圆上两点C1和C2及所对应圆周角?求圆 3）由特殊圆周角作圆 连接 C1和 C2 ，并作 C1 M垂直于 C1C2 。 作∠C1C2N = 90?- ? ， C2 N与C1 M相交于P点，∠C1 PC2 = ? 作△PC1C2的外接圆 在此圆周(C1C2和EF除外)上任取一点A作为曲柄固定铰链中心 还可以由圆心角作圆 连接 C1和 C2， ∠C1C2O = 90?- ? ∠C2C1O = 90?- ? 求出圆心O 作圆 在此圆周(C1C2和EF除外)上任取一点A作为曲柄的固定铰链中心 满足急回性要求 4) 连接AC1和AC2 同一圆弧的圆周角相等∠C1AC2 = ∠C1PC2 = ? 曲柄长度为a 连杆长度为b 机架长度为 AD 若仅按行程速度变化系数K设计，可得无穷多的解。 A点位置不同，机构传动角的大小也不同。 如欲获得良好的传动质量，可按照最小传动角最优或其他辅助条件来确定A点位置。 A B C D E 1 4 3 2 5 步进式输送机构 6 三、四杆机构设计的实验法 使四杆机构连杆上某一点实现给定的一段曲线轨迹或某一封闭曲线轨迹的设计，称为轨迹生成机构设计。（按预定的运动轨迹设计四杆机构） A B C D E 1 4 3 2 5 步进式输送机构 6 自动线上的步进式传送机构 包含两个相同的铰链四杆机构。曲柄1整周转动，连杆2上的E点沿卵形曲线运动。推杆6也按此卵形轨迹平动。 卵形曲线上部：推杆近似水平直线运动，推动工件前移。卵形曲线的其他部分：推杆脱离工件沿左面轨迹下降、返回和沿右面轨迹上升至原位置。曲柄每转一周，工件就前进一步。 连杆作平面复杂运动，其上各点的轨迹均不相同。每点描出一条封闭曲线——连杆曲线。 连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和各杆相对尺寸的不同而变化。连杆曲线形状的多样性——可实现或近似实现复杂的轨迹。 B, C点的轨迹为圆弧; A B C D N E M 其余各点的轨迹为一条封闭曲线。 设计目标: 就是要确定一组杆长参数, 使连杆上某点的轨迹满足设计要求。 连杆曲线生成器 图谱法 连杆曲线图谱 用实验法按预定的轨迹设计四杆机构 四、四杆机构设计的解析法 1)给定连架杆对应位置。即构件CD和构件AB满足以下位置关系： ,i=1,2,3…n，设计此四杆机构(求各构件长度)。 解：根据坐标系建立矢量方程 向x 和y轴两个方向上投影，有∶ 上式中，a、b、c 和d分别代表机构中各构件的杆长，现如果计算其相对长度， 则有∶ 消去 得∶ (两边平方相加) 得铰链四杆机构的位置方程： 式中共有5个待定参数，它最多能满足两连架杆的5组对应角位置。 若给3组对应角位置，可令?1、?1为常数（也可为0）。求出P0、P1、P2后，再设定a或d就可确定机构的尺寸。 即使给定5组对应位置求出了机构，也只是在5组位置上能精确实现要求的函数，在其他位置上均有误差。 命∶ 例解析法设计四杆机构 机构倒置原理 已知两连架杆三个对应位置 本章的学习要求 一、平面四杆机构的基本形式和演化手段 二、平面四杆机构的运动和动力特性 广义曲柄存在条件、急回特性、压力角和传动角、死点 三、了解平面四杆机构的设计 四、学习分析问题和解决问题的方法 复杂问题 ? 简单问题 ? 计算机可以处理的问题 作业：3.5、3.13 (平面四杆机构基本特性) 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构