循迹小车要点分析.doc

毕业设计 基于AT89S52单片机的循迹小车设计  摘要 本设计以电动小车自动循迹系统为研究，采用AT89S52单片机为控制核心，利用电动小车前面的红外线传感器检测道路上的轨迹，将路面信息转送给AT89S52，AT89S52根据信息作出反应控制电动机转动，从而控制电动小汽车按照路上的轨迹行驶。整个系统的电路结构简单，可靠性能高，实验测试结果满足要求。 关键词: AT89S52；红外线传感器；直流电机 Abstract The design studies on the automatic tracking system for electric cars with AT89S52 single chip as its core control unit. With the infrared sensor in the front of the car to detect the tracks on the road, the electric car sends information of the road surface to AT89S52, which thereafter control the operation of the engine according to the information.Thus the single chip controls the car to move according to the tracks on the road. The whole circuit configuration of the system is single with high reliabiliyu. The results of the test meets the requirements. Keywords: AT89S52；light electricity detector；direct-current motor 目录 摘要 I 引言 1 1 方案设计与论证 1 1.1电动小车模块 2 1.1.1转向和动力 2 1.1.2电动机模块 2 1.1.3调速系统 2 1.1.4电机驱动模块 3 1.2 控制模块 4 1.3 传感器模块 4 1.4 电源模块 4 2 硬件设计 5 2.1 主要元器件的介绍 5 2.1.1 电机驱动芯片L293D 5 2.1.2 AT89S52 6 2.1.3 红外线传感器 9 2.2 模块介绍 10 2.2.1传感器模块 10 2.2.2电动小车模块 10 2.2.3控制模块 11 2.3 整体方案 11 2.4 制作电路图和PCB板图 12 3 软件设计 13 3.1 程序设计 13 3.1.1 程序的模块化设计 13 4总结 15 致谢 16 参考文献 17 附录 i 附录1 C语言程序 i 附录2 电路图和PCB板图 iii 附录3 小车实物图 vi 附录4 器件清单 vii 引言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大，本设计就是在这样的背景下提出的。设计一款智能电动小车，智能电动小车应该具有自动寻找轨迹的功能。智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶[1]。 根据题目的要求，本设计以AT89S52为控制核心，在现有电动小车的基础上，加装传感器，实现对电动小车的运动状态进行实时控制。本系统控制灵活、可靠、精度高，满足各项要求。利用红外线传感器检测地上的特定轨迹，将数据传给AT89S52，经过AT89S52分析后做出反应控制电动机的运行使小车按照特定轨迹行驶。 AT89S52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表，其最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以完善控制功能。外部可接其他功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA﹑WDT﹑AT89S52采用CHOMS工艺，功耗很低，可用于很多小型设备中。该设计具有实际意义，稍作修改就可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面可用超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强[2]。 1 方案设计与论证 根据题目的要求，确定如下方案：在现有电动小车的基础上加控制器，在小车前部加装传感器，在路面贴上