智能小车黑白线识别寻光寻迹电机驱动原理路寻迹算法含原理图和程序要点分析.pptVIP

前言 本资料介绍了有海创电子开发的寻迹电路、寻光电路、电机驱 动电路的工作原理，并进行了电路和调试点的分析。后面还提供了基于51单片机控制的智能小车3路黑白线探测寻迹算法，希望对您有所帮助。 本资料为福建泉州海创电子版权所有，未经允许不得转载和传播，请朋友注意尊重知识产权。 一、智能小车 传感器与电机驱动电路 本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱动电路的工作原理，并进行了电路分析。希望给爱好者有所帮助 福建泉州海创电子 陈工 旗舰店http://17 加盟店http://51 百度下载福强电子的 5V电源电路 二、寻迹小车3路寻迹算法 本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同） 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。 福建泉州海创电子 客服 旗舰店http://17 一分店 二分店http://51 小车结构 X=P00XFF; switch(X) { case 0x00:P1=0x0f； break； case 0x01:P1=0x0d； break； case 0x02:； break； case 0x03:P1=0x0d； break； case 0x04:P1=0x07； break； case 0x05:P1=0x05； break； case 0x06:P1=0x07； break； case 0x07:； break； default: break; } 二、要求 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 （2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 （3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 （1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。 （3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 （4）其它。 系统构成 寻黑白线传感器 IO端口扫描 金属检测传感器 P32 INT0中断 障碍物传感器 IO端口扫描 光敏传感器 IO端口扫描 单片机系统 定时器 延迟函数 电机控制 IO端口输出 显示 IO端口输出 * * * V2 V2的电压计算公式 R6不变 有光照1R1变小 则V2变大 无光照R1变大 则V2变小 寻光电路分析 一、有光照情况 光敏电阻R1变小 V2变大 假设V2=4.6VT V3电压 4V V2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 V2 一、无光照情况 光敏电阻R1变大 V2变小 假设V2=3.2V V3电压不变还是 4V V2V3 同向端大于反向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 寻光电路分析 一、有光照情况 光敏电阻R1变小 V2变大 假设V2=4.6V V3电压 4V V2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 V2 一、无光照情况 光敏电阻R1变大 V2变小 假设V2=3.2V V3电压不变还是 4V V2V3 同向端大于反向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 寻光电路测试方法 接单片机 测试光敏电阻阻值 测2点电压 测3点电压 如果V3不介于V2最大值和最小值之间，请调节104电位器 寻迹电路分析 一、没有检测到黑线，则 H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0（提问会不会等于0，哪位有测试） 二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC（提问T1会不会等于5V，哪位有测试） 发射 接收