43步进电动机传动控制祥解.ppt

电子表中的“步进电机” 纽扣电池 电路板 石英晶体振荡器 电磁铁（步进电机） 齿轮机构 步进电动机的PLC传动控制应用实例 36BF02型反应式步进电动机，其电压为27V，每相静电流为0.5A，采用三相六拍通电方式，利用PLC实现其转速控制、正反转控制和步数控制。 步进电动机的PLC传动控制应用实例 三相步进电动机PLC传动控制接线图 步进电动机的PLC传动控制应用实例 脉冲发生器 T450 T450 K10 T451 T451 K100 PLS M122 X405 T450 X402 T451 X403 M122 M72 X401 M121 步数控制 M121 X406 K100 RST C460 OUT X406 M121 X407 K10 RST C460 OUT X407 步进电动机的PLC传动控制应用实例 步进电动机的PLC传动控制应用实例 M121 M71 M200 M102 M101 X400 OUT SFT RST M100 M117 | C461 C460 X410 M105 M104 M103 M102 M101 M200 M106 M103 X404 M201 M104 M105 M104 M202 M106 M102 Y430 M201 X404 M201 X404 Y430 M200 X404 M202 Y431 步进电动机的PLC传动控制应用实例 谢谢！ * 添加更改 使用微机进行控制有串行和并行两种方式。 1、串行控制 单片机系统与步进电动机驱动电源间具较少的连线。 驱动电源中必须含有环行分配器。 用微机系统的数条端口线直接去控制步进电动机各相驱动电路的方法称为并行控制。 在电动机驱动电源内，不包括环形分配器，而其功能必须由微机系统完成。实现方法有两种：纯软件法和软硬件结合法。 2、并行控制 3、步进电机速度控制 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制 系统发出脉冲的频率或者换相的周期。 系统可用两种方法来确定脉冲的周期：一种是软件延时，另一种是用定时器。软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法实现的，它占用CPU时间；定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现的。 4、步进电机加减速控制 系统极限起动频率 在点-位控制系统，从起点至终点的运行速度都有一定要求。 如要求运行的速度小于系统极限起动频率，则系统可以按要求的速度直接起动，运行至终点后可直接停发脉冲串而令其停止。系统在这样的运行方式下速度可认为是恒定的。 如要求运行的速度大于系统极限起动频率，如果系统以要求的速度直接起动，可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来之后，如果到达终点时突然停发脉冲串，令其立即停止，则因为系统的惯性原因，会发生冲过终点的现象。 系统在工作过程中，特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求最短，都要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长，速度最高。 在点位控制过程中，运行速度都需要有一个“加速-恒速-减速-低恒速-停止”的加减速过程。 升速规律一般可有两种选择：一是按照直线规律升速；二是按指数规律升速。 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐疏稀。微机用定时器中断方式来控制电动机变速时，实际上就是不断改变定时器装载值的大小。一般用离散方法来逼近理想的升降速曲线。 4.3.5.2 步进电动机的闭环控制 闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。采用闭环控制可以获得更加精确的位置控制和高的多、平稳得多的转速。 根据不同的使用要求，步进电动机的闭环控制也有不同的方案。主要有核步法、延迟时间法、带位置传感器的闭环控制系统等。 ☆全闭环控制系统 转速n测量及反馈 直线位移x测量及反馈 CNC 伺服驱动 伺服电机 x n 位置检测装置安装在工作台上，直接反映工作台的直线位移，位置控制精度比半闭环高，控制原理同半闭环。由于受导轨摩擦系数、传动的润滑状况，传动间隙大小等因素的影响，系统的稳定性不如半闭环。 ☆混合闭环控制系统：有开环补偿型和半闭环补偿型 例 题 例3.1 一台三相反应式步进电动机， 采用三相六拍分配方式，转子有40个齿，脉冲源频率为600Hz，求： (1)写出一个循环的通电程序,(2)求步进电动机步距角 (3)求步进电动机转速 n 解 (1)脉冲分配方式有两种： A-AB-B-BC-C-CA A-AC-C-CB-B-BA 例3.2 若一台 BF系列四相反应式步进电动机，其步矩角为 1.80/0.90。试问： (1)1.80/0.90表示什么意思?