测控课程设计课件解析.docVIP

摘 要 随着科技的发展，人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市给排水系统也有较大发展，其状况不断改善。但是，由于历史原因合成时间住的许多不可预见因素，城市给排水系统，特别是排水系统往往落后于城市建设。因此，经常出现开挖已经建设好的建筑设施来改造排水系统的现象。城市污水给人们带来了困扰，因此箱涵的排污疏通对大城市给排水系统污水处理，人们生活舒适显得非常重要。而设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分。控制系统核心部分就是超声波测距仪的研制。因此，设计好的超声波测距仪就显得非常重要了。 本设计采用以AT89C51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。整个电路采用模块化设计，由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成。各探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波测距仪的各种功能。在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。相关部分附有硬件电路图、程序流程图。 经实验证明，这套系统软硬件设计合理、抗干扰能力强、实时性良好，经过系统扩展和升级，可以有效地解决汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控。 一、超声波传感器测距系统设计 1、设计原理： 超声波是指频率高于200HZ的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接受超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，超声波传感器具有发送和接受器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用，超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候将电能转换，发射超声波；而在接收回波的时候，将超声振动转换成电信号。其系统框图如图2-1所示。 图2-1 基于单片机的超声波测距系统框图 超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，在乘以超声波的速度就得到二倍的声源到障碍物间的距离。 由于超声波的指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也比较简单，而且在精度方面也能达到要求。超声波测距是一种非接触式的检测方式。与其它方法相比，如电磁或光学的方法，它不受光线、被测对象颜色等影响。对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力。因此在液位测量、机械手控制、车辆自动导航、物体识别等方面有广泛应用。特别是应用于空气测距，由于空气中波速较慢，其回波信号中包含的沿传播方向上的结构信息很容易检测出来，具有很高的分辨力，因而其准确度也较其它方法为高;而且超声波传感器具有结构简单、体积小、信号处理可靠等特点。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。 测距离的方法有很多种，短距离可以用尺，远距离可以用激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准的空气中的传播速度为331.45M/S，由单片机负责记时，单片机使用12.0M晶振，所以次系统的测量精度理论上可以达到毫米级。 超声波在空气中的传播速度随温度变化，其对应值如表2-1 ，根据计时器记录的时间t (见图2-2)，就可以计算出发射点距障碍物的距离( s ) ，即: s = v t / 2 。 表2-1 声速与温度的关系 温度(℃) －30 －20 －10 0 10 20 30 100 声速(m/s) 313 319 325 323 338 344 349 386 图2-2 超声波测距时序图 2、超声波传感器 （1）超声波发生器 超声波发生器是一种用于产生并向超声换能器提供超声能量使之工作于谐振频率的装置，根据其激励方式可以分为两种：一种是他激式，一种是自激式。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。 （2）压电式超声波发生器原理 压电式超声波发生器实际上是利用电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图2-3所示它有两个压电晶片和一个共振板当他的两极外加脉冲信号，器频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动便产生超声波。反之，如果两极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作共振，将机械能转化成电信号，这时它就成为超声波接受器了。 图2-3 超声波发生器内部结构 （3）单片机超声波测距系统构成 单片机控制系统以AT89S51为核心，发出40KHZ左右的方波脉冲信号，由于单片机端口输出功率很弱，为了使测量距离达到要求，经放大后通过超声波换能器输出；反射后的超声波经超声波换能器作为系统的输入，锁相环