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第四章 顺序控制和数值控制之二 杨根科 上海交通大学自动化系 2007年3月 内容提要 概述 顺序控制器 开环数值控制器 步进电机的控制 小结 概述 顺序控制和数值控制是计算机控制系统中最常见的控制方式 — 顺序控制：控制系统根据生产工艺按预先规定的工艺要求，在各个输入信号的作用下，使生产过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作 — 数值控制：用计算机把输入的数字信息按一定的程序进行处理后转换为控制信号，去控制一个或几个被控制对象，使被控制点按照某种轨迹运动 概述 利用数字控制原理实现的机械加工绘图设备 数字控制机床 线切割机 数字绘图仪 开环数值控制 开环数值控制系统的一般组成： — 输入输出设备、控制器、插补器、工作台 开环数值控制（2） 数值控制的基本原理 开环数值控制（3） ◆ 逐点输入加工轨迹的坐标不现实 ◆ 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓 ◆ 输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线 开环数值控制（4） ◆ 步骤： ★ 曲线分段： －图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机 －分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内 开环数值控制（5） ★ 插补计算： －插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段 －插补： 直线插补、二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线等） 开环数值控制（6） ★ 折线逼近： －根据插补计算出的中间点，产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓 －步长：刀具对应于每个脉冲 移动的相对位置，用 △ x, △ y表示 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x 方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y 开环数值控制（7） 逐点比较法插补原理 ◆ 一点一比较，一步步逼近：刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向 ◆ 用阶梯状折线来逼近直线或圆弧等曲线 ◆ 逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量（步长） 开环数值控制（8） 逐点比较法直线插补 ◆ 第一象限内的直线插补 开环数值控制（9） ★ 偏差计算式： 若点 M 在OP直线段上，则有xm/ym= xe/ye，即ymxe - xmye＝0，因此取偏差计算式为 Fm= ymxe – xmye ★ 偏差判别： — 若Fm = 0，则点 M 在OP直线段上 — 若Fm 0，则点 M 在OP直线段的上方 — 若Fm 0，则点 M 在OP直线段的下方 开环数值控制（10） ★ 进给方向确定： — 当Fm ≥ 0时，沿 +x 轴方向走一步 — 当Fm 0，沿 +y 方向走一步 — 当目前坐标与终点坐标相等，停止插补 开环数值控制（11） ★ 偏差计算的简化： — 设加工点在 M 点，若Fm ≥ 0，这时沿 +x 轴方向走一步至M＋1点，则走一步的新坐标为 该点偏差为： Fm+1 = ym+1 xe - xm+1 ye = ymxe - (xm +1)ye = Fm - ye — 设加工点在 M 点，若Fm 0，这时沿 +y 轴方向走一步至M＋1点，则走一步的新坐标为 该点偏差为： Fm+1 = ym+1 xe - xm+1 ye = (ym +1)xe – xmye = Fm + xe 开环数值控制（12） ★ 终点判断： — 双计数器法：设置x，y轴两个减法计数器 Nx 和 Ny ，加工前分别存