第4章数字程序控制技术课件解析.pptVIP

第4章 数字程序控制技术 计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制，称为数字程序控制。 4.1 数字程序控制基础 4.1.1 数字程序控制原理 如图4-1所示平面图形，如何用计算机在绘图仪或加工装置上重现。 1. 基本思路： 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成， 也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可 以用分段曲线（曲线基点和曲线属性） 拟合加工轮廓 2. 步骤： 1）曲线分段 2）插补计算 3）折线逼近 4.1.2 数字程序控制方式 数字程序控制按运动控制的特点分为如下3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 1. 点位控制(Point To Point-PTP) 点位控制驱动电路简单，无需插补 2. 直线切削控制 直线切削控制驱动电路复杂，无需插补。 3. 轮廓的切削控制(Continuous Path-CP) 轮廓切削控制驱动电路复杂，需插补。 4.1.3 开环数字程序控制 数字程序控制按伺服系统的类型分为闭环方式和开环方式两种。 1．闭环数字程序控制 2．开环数字程序控制 4.2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，…。如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 4.2.1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 1) 偏差计算公式 现定义直线插补的偏差计算式为: 偏差判别：若Fm =0，表明 点m在OA直线段上;若Fm 0 ， 表明点m在OA直线段的上方Fm 0即点m处；若 Fm 0，表明 点m在直线段的下方,即点m处。 简化的偏差计算公式 （1）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA上或OA上方，应沿+x方向进一步至(m+1)点，该点的坐标值为 ，该点的偏差为 （2）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA下方，应向+Y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 ，该点的偏差为 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。特别要注意，加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即 Fm=0。 3) 插补计算过程 （1）偏差判别：判断上一步进给后的偏差是F=0还是F0； （2）坐标进给：根据所在象限和偏差判别的结果，决定进给坐标轴及其方向； （3）偏差计算：计算进给一步后新的偏差，作为下一步进给的偏差判别依据； （4）终点判断：进给一步后，终点计数器减1，判断是否到达终点，到达终点则停止运算；若没有到达终点，返回（1）。如此不断循环直到到达终点。 2.四个象限的直线插补 不同象限直线插补的偏差符号和进给方向如图4-5所示，2象限：1象限以y轴镜象；4象限：1象限以x轴镜象；3象限：1象限旋转180度。计算时，公式中的终点坐标值xe和ye均采用绝对值。 3. 直线插补计算的程序实现 1) 数据的输入及存放 在计算机的内存中开辟六个单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF，分别存放终点横坐标xe 、终点纵坐标ye 、总步数Nxy 、加工点偏差Fm 、直线所在象限值xoe和走步方向标志。其中Nxy= Nx+Ny；XOY等于1、2、3、4分别代表第一、第二、第三、第四象限，XOY的值可由终点坐标(xe,ye)的正、负符号来确定；FM的初值为F0=0；ZF等于1、2、3、4分别代表+x 、-x、+y 、-y 走步方向。 2) 直线插补计算的程序流程 图4-6为直线插补计算的程序流程图，该图按照插补计算过程的四个步骤即偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断来实现插补计算程序。偏差判别、偏差计算、终点判断是逻辑运算和算术运算，容易编写程序，而坐标进给通常是给步进电机发走步脉冲，通过步进电机带动机床工作台或刀具移动。 【例4.1】 设加工第一象限直线OA，起点坐标为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解：xe＝6，ye＝4，进