数控机床的伺服系统教案解析.ppt

步距角为0.72度的步进电动机直接带动滚珠丝杆上的工作台移动，已知滚珠丝杆转一圈时工作台水平移动10mm，要求实现工作台以0.5s移动40mm，确定所需脉冲数与运行频率 步进电机的驱动控制由环形分配器和功率放大器组成。 环形分配器的主要功能：将数控装置送来的一串指令脉冲，按步进电机所要求的通电顺序分配给步进电机驱动电源的各相输入端，以控制励磁绕组的通断，实现步进电机的运行及换向。 7.2.4 步进电机的环形分配器 7.2 步进电机及其驱动控制系统 1．硬件环形分配器 可由D触发器或JK触发器构成，亦可用专用集成芯片或通用可编程逻辑器件。 CNC 装置 电源 环形 分配器 A相驱动 B相驱动 C相驱动 FULL/HALF DIR CLK M 7.2 步进电机及其驱动控制系统 硬件环形分配驱动与数控装置的连接 CH250是国产三相反应式步进电机环形分配器专用集成电路芯片，通过控制端的不同接法可组成三相双三拍和三相六拍的工作方式 7.2 步进电机及其驱动控制系统 三相六拍接线图: 2．软件环形分配器 由数控装置中的软件完成环形分配，直接驱动步进电机各绕组的通、断电。 用软件环形分配器只需编制不同的环形分配程序，可使线路简化，成本下降，可灵活地改变步进电机的控制方案。 CNC 装置 电源 A相驱动 B相驱动 C相驱动 C B A M 7.2 步进电机及其驱动控制系统 第7章 数控机床的伺服驱动系统 主要内容 7.1 概述 7.2 步进电机及其驱动控制系统 7.3 直流伺服电机及其速度控制 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 7.5 直线电机及其在数控机床中的应用简介 7.6 位置控制 7.1 概述 伺服驱动系统的定义: 伺服驱动系统接收数控单元的位移/速度控制指令,驱动工作台/主轴按照控制指令的要求进行运动。 伺服驱动系统直接影响移动速度、跟踪精度、定位精度等一系列重要指标，是数控机床的关键技术。 7.1 概述 伺服驱动系统的作用: 接受CNC装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、交流伺服电机、步进电机等）和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动。 7.1 概述 一、数控机床对进给伺服系统的要求有： 1．高精度（输出量能复现输入量的精确程度） 2．稳定性好（抗干扰能力） 3．响应速度快（系统跟踪精度） 4．电机调速范围宽（最高转速和最低转速比） 5．低速大转矩 7．可靠性高(对环境的适应性) 7.1 概述 二、伺服系统的基本组成 比较控制环节 驱动控制单元 执行元件 反馈检测单元 机床 进给 指令 7.1 概述 三、伺服系统的分类 按控制原理和有无检测反馈装置：开环和闭环伺服系统； 按其用途和功能：进给驱动系统和主轴驱动系统； 按其驱动执行元件的动作原理：电液伺服驱动系统、电气伺服驱动系统（直流伺服驱动系统、交流伺服驱动系统及直线电机伺服系统） 7.1 概述 7.1 概述 闭环进给伺服系统结构 位置控制 模块 速度控制 单元 伺服 电机 工作台 位置检测 测量反馈 速度检测 ?指令 速度环 位置环 7.2.1步进电机工作原理 按电磁吸引原理工作（以反应式步进电机为例） 反应式步进电机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。 7.2 步进电机及其驱动控制系统 定子 转子 定子绕组 7.2 步进电机及其驱动控制系统 A B 定子 转子 IA IB IC 两个相对的磁极组成一相。 注意：这里的“相”和三相交流电中的“相”的概念不同。步进电机通的是电脉冲，主要是指线图的联接和组数的区别。 7.2 步进电机及其驱动控制系统 B A C C B A 3 4 1 2 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐 B A C C B A 3 4 1 2 B B A C C A B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐 C C相通电，转子1、3齿和C相轴线对齐 3 4 1 2 A B C 1 3 2 4 A B C 1 3 2 4 A 7.2 步进电机及其驱动控制系统 三相单三拍的特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30°。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序。 （3）每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易产生失步，只有一相绕组产生力矩吸引转子，在平衡位置易产生振荡 。 7.2 步进电机及其驱动控制系统 2)三相六拍工作方式 通电顺序为：A?AB?B?BC?C?CA?A 六拍。 通电顺序 A→AB→B→BC→C→CA→A…（逆时针） A→AC→C→BC→B→CA→A…（顺时针） 每步转过15°