数控伺服进给驱动教案解析.ppt

数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 单三拍步进电动机的反转 若定子绕组通电顺序为A C B A ……，则电动机转子就逆时针方向旋转起来，其步距角仍为3°。 单三拍步进电动机的步距角 重复单三拍的通电顺序，A B C A ……，步进电机就顺时针方向旋转起来，对应每个指令脉冲，转子转动一固定角度3°(步距角)。 单三拍通电控制方式的缺点 由于每拍只有一相绕组通电，在切换瞬间可能失去自锁力矩，容易失步。而且，只有一相绕组通电吸引转子，易在平衡位置附近产生振荡。因此，单三拍通电控制方式，工作稳定性差，一般较少采用。 [动画模拟] 6. 2 步进电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 若定子绕组的通电顺序为： AB BC CA AB ……， 则步进电动机的转子就逆时针方向转动。 (2) 双三拍工作方式 采用双三拍通电控制方式，能克服单三拍工作的缺点。 若定子绕组的通电顺序为 AB BC CA AB ……，则步进电动机的转子就顺时针方向转动，从一个磁场最强处走到了另一个磁场最强处，故其步距角仍为3° [动画模拟] 6. 2 步进电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 每切换一次，步进电动机就顺时针方向转动1.5°，步距角减小一半。原因是：当由A相切换到AB相通电时，A相定子磁极力图不让转子转动，而保持与其定子齿对齐，而B相定子磁极的电磁反应力矩也力图使其顺时针转动3°，与B相定子齿对齐，此时，转子齿与A相、B相定子齿均未对齐，此位置是A相、B相定子合成磁场的最强方向，即转子顺时针方向转动1.5°。 若通电顺序为：A AC C BC B AB A ……则步进电动机的转子就逆时针方向运动，步距角仍为1.5°。 三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半；在切换时，保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所以三相步进电动机常采用这种控制方式。 (3) 三相六拍工作方式 通电顺序：A AB B BC C CA A …… [动画模拟] 6. 2 步进电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 二、步进电动机主要性能指标及选择 1. 步距角 步进电动机每步的转角称为步距角，计算公式： 式中 m—步进电动机相数 Z—转子齿数 K—控制方式系数， K=拍数p/相数m 厂家对于每种步进电动机给出两种步距角，彼此相差一倍。大步距角系指控制供电拍数与相数相等时的步距角；小步距角系指供电拍数是相数两倍时的步距角。 6. 2 步进电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 步距角的选择： 根据总体方案要求，综合考虑，通过下式进行： 式中 δ—脉冲当量 S—丝杠螺距(mm) θ—步距角 i—电动机与丝杠间的齿轮传动减速比 如果步进电动机的步距角θ和丝杠螺距S(基本导程)不能满足脉冲当量δ的要求时，应在步进电动机与丝杠之间加入齿轮传动，用减速比来满足δ的要求。 6. 2 步进电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 2. 最大静转距 Tjmax (N·m) 静态：当步进电动机不改变通电状态时，转子处在不动状态。