电机的控制理论与控制系统(31页)行业）详解.ppt

电力电子与现代控制Power Electronic and Modern Control 中国科学院研究生院 第四章：电机的控制理论和控制系统 简介 直流电机的控制 异步电机的控制 1、标量控制 2、矢量控制：磁场定向控制和直接转矩控制 电励磁和永磁同步电机的控制 1、磁场定向控制 2、直接转矩控制 简介 电机控制的任务：采用电力电子装置，通过对电机系统的机械特性的控制，使电机按照预定的方式或轨迹运行。 电机控制的类型：位置、速度和力矩控制；开环控制和闭环控制；标量和矢量控制。 电机控制的关键：电机电磁转矩的控制 电机的机械方程： 电机控制系统的性能的好坏取决于电机电磁转矩的控制。 直流电机的控制及系统 直流电机的数学模型： 可以构成直流电机的控制系统为： 异步电机的控制 标量控制 矢量控制 1、磁场定向控制 2、直接转矩控制 异步电机的标量控制 异步电机的标量控制 异步电机的矢量控制 磁场定向控制 1、磁场定向控制的基本理论 2、磁场定向控制的实现 3、磁场定向控制系统 4、计算与仿真 直接转矩控制 1、直接转矩的基本理论 2、直接转矩控制的实现 3、直接转矩控制系统 异步电机的磁场定向控制理论 磁场定向控制的实现 磁场定向控制的关键在于获取定向磁链的空间位置和大小，只有在定向轴线与定向磁链重合，且保持定向磁链幅值大小恒定，才能获得如直流电机一样的解藕控制特性。按照获取定向磁链位置的方式不同，磁场定向控制有两种实现方法： 转子磁场定向控制系统（间接法） 转子磁场定向控制系统（直接法） 转子磁链计算—电压模型 反电势积分法又称U-I模型估计法，利用电机电压方程通过积分来获得转子磁链信息。 从右式可见，该方法需要的参数主是定子电阻和定转子漏感。具有实现方法简单和成本低的优点，但仅适用于高速场合。该方法存在以下的缺陷： 低速时，反电势的值和由于PWM及死区效应的影响所引起的噪声相比相当接近，给测量带来了误差； 电阻值随工作环境的变化而随之变化，会引起误差； 积分器具有误差积累、直流偏移和初始值问题。 这三方面相互影响，最终会使计算磁链严重偏离实际值，也就失去了在低速领域应用的可能性。 混合模型 电流模型和电压模型开环观测器都具有结构简单、易于实现的特点，是应用最广的两种开环观测器，这两种开环观测器的特性在很多方面可以互补，因此可以将它们联接起来使用以获得更好的计算结果。 下图为用Gopinath最小阶观测器理论设计的转子磁链观测器。图中隐含的磁链参考值是电流模型生成的估计值，此闭环观测器能实现两个开环观测器之问自动平滑的转换：低频时表现为电流模型的特性，高频时为电压模型的特性。 异步电机的直接转矩控制 基本理论 定子磁链和电磁转矩的计算 直接转矩控制系统 异步电机直接转矩控制的基本理论 输出电压空间矢量： 异步电机直接转矩控制的实现 将增个空间分成六个扇区，定义ζ1,ζ为异步电机的定子磁链和电磁转矩的误差带宽。 在扇区Ⅰ： 1) 当△ψs=1时, 选取V2和 V6增加定子磁链; 2) 当△ψs=-1时,选取V3和V5减小定子磁链; 3) 当△Tem=1时,选取V2和V3增加电磁转矩; 4) 当△Tem= -1时,选取V5和V6减小电磁转矩; 5) 当△Tem= 0时,选取V0和V7使电磁转矩保持不变。 其他扇区开关矢量的选取见下表所示： * 稳态时，鼠笼型异步电机的电压方程为： 鼠笼型异步电机的电磁转矩为： 鼠笼型异步电机稳态等效电路图　 忽略定子电阻 时，定子磁链 等于电压 与定子角频率 之比。 转子磁链 等于转子电流 与转子滑差频率 之比的负值。 转子磁链超前转子电流90度。 忽略定转子磁链 时，定子磁链与转子磁链相等。 所以，忽略 时，鼠笼型异步 电机的稳态电磁转矩为： 如控制定子磁链的幅值恒定，则稳态电磁转矩与滑差频率成正比。 异步电机在同步旋转坐标系下的电压和磁链方程为： 电磁转矩： 建立下述矢量： 异步电机的电压方程可表示为： 转子磁链 定子磁链 气隙磁链 鼠笼型异步电机稳态等效电路图　 转子磁场定向控制 如右图所示异步电机的矢量图中，如将d轴与转子磁链方向一致，此时有： 异步电机的电压和磁链方程为： 则有下述关系式成立： 达到稳态时： 可见： 异步电机的电磁转矩可以表示成两个电流id1和iq1的乘积； 调节id1的值就可改变转子磁链大小，如果保持id1不变，调节iq1的值就可以线性的改变电机电磁转矩的值； id1称之为电机