第十三章伺服系统解读.ppt

* 07/16/96 * ## * 07/16/96 * ## * 07/16/96 * ## 直流伺服电动机的结构与一般的电机结构相似，也是由定子、转子和电刷等部分组成，在定子上有励磁绕组和补偿绕组，转子绕组通过电刷供电。由于转子磁场和定子磁场始终正交，因而产生转矩使转子转动。由图6-29可知，定子励磁电流产生定子电势Fs，转子电枢电流ia-产生转子磁势为Fr，Fs和Fr垂直正交，补偿磁阻与电枢绕组串联，电流ia又产生补偿磁势Fc，Fc与Fr方向相反，它的作用是抵消电枢磁场对定子磁场的扭斜，使电动机有良好的调速特性。 永磁直流伺服电动机的转子绕组是通过电刷供电，并在转子的尾部装有测速发电机和旋转变压器（或光电编码器），它的定子磁极是永久磁铁。我国稀土永磁材料有很大的磁能积和极大的矫顽力，把永磁材料用在电动机中不但可以节约能源，还可以减少电动机发热，减少电动机体积。永磁式直流伺服电动机与普通直流电动机相比有更高的过载能力，更大的转矩转动惯量比，调速范围大等优点。因此，永磁式直流伺服电动机曾广泛应用于数控机床进给伺服系统。由于近年来出现了性能更好的转子为永磁铁的交流伺服电动机，永磁直流电动机在数控机床上的应用才越来越少。 * 07/16/96 * ## 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以改变电枢电压的方式最好；改变电枢回路电阻只能实现有级调速，调速平滑性比较差；减弱磁通，虽然具有控制功率小和能够平滑调速等优点，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的升速控制。因此，直流伺服电机的调速主要以电枢电压调速为主。 * 07/16/96 * ## 数控机床伺服系统中，速度控制已经成为一个独立、完整的模块，称为速度控制模块或速度控制单元。现在直流调速单元较多采用晶闸管调速系统（即可控硅SCR-Silicon Controlled Rectifier）和晶体管脉宽调制调速系统（即Pulse Width Modulation简称PWM）。这两种调速系统都是改变电机的电枢电压，其中以晶体管脉宽调速PWM系统应用最为广泛。因此本节主要介绍晶体管脉宽调速系统。 由于电动机是电感元件，转子的质量也较大，有较大的电磁时间常数和机械时间常数，因此目前常用的电枢电压可用周期远小于电动机机械时间常数的方波平均电压来代替。在实际应用过程中，直流调压器可利用大功率晶体管的开关作用，将直流电源电压转换成频率约200Hz的方波电压，送给直流电动机的电枢绕组。通过对开关关闭时间长短的控制，来控制加到电枢绕组两端的平均电压，从而达到调速的目的。 随着国际上电力电子技术（即大功率半导体技术）的飞速发展，新一代的全控式电力电子器件不断出现，如可关断晶体管（GTO）、大功率晶体管（GTR）、场效应晶闸管（PMOSFET）以及新近推出的绝缘门极晶体管（IGBT）。这些全控式功率器件的应用，使直流电源可在1～10kHz的频率交替地导通和关断，用改变脉冲电压的宽度来改变平均输出电压，调节直流电动机的转速，从而大大改善直流伺服系统的性能。 * 07/16/96 * ## 由于功率晶体管比晶闸管具有优良的特性，因此在中、小功率驱动系统中，功率晶体管已逐步取代晶闸管，并采用了目前应用广泛的脉宽调制方式进行驱动。 开关型功率放大器的驱动回路有两种结构形式，一种是H型（也称桥式），另一种是T型，这里介绍常用的H型，其电路原理如图6-30所示。图中VD1～VD4为续流二极管，用于保护功率晶体管VT1～VT4，SM是直流伺服电动机。 H型电路在控制方式分为双极型和单极型，下面介绍双极型功率驱动电路的原理。四个功率晶体管分为两组，VT1和VT4是一组，VT2和VT3为另一组，同一组的两个晶体管同时导通或同时关断。一组导通另一组关断，两组交替导通和关断，不能同时导通。将一组控制方波加到一组大功率晶体管的基极，同时将反向后该组的方波加到另一组的基极上就可实现上述目的。若加在Ub1和Ub4上的方波正半周比负半周宽，因此加到电机电枢两端的平均电压为正，电机正转。反之，则电机反转。若方波电压的正负宽度相等，加在电枢的平均电压等于零，电机不转，这时电枢回路中的电流没有续断，而是一个交变的电流，这个电流使电机发生高频颤动，有利于减少静摩擦。 * 07/16/96 * ## 脉宽调制器通常由三角波（或锯齿波）发生器和比较器组成，如图6-31所示。图中的三角波发生器由两个运算放大器构成，IC1-A是多谐振荡器，产生频率恒定且正负对称的方波信号，IC1-B是积分器，把输入的方波变成三角波信号Ut输出。三角波发生器输出的三角波应满足线性度高和频率稳定的要求。只有在满足这两个要求才能满足调速要求。 三角波的频率对伺服电机的运行有很大的影响。由于PWM功率放