第8章 仿生机器人.pptVIP

VCUUV机构分析 VCUUV内部结构图 （Electronics Assembly: 电子集成单元； Hydraulic Power Unit: 水电单元；Free-Flooded Tail: 无血尾巴；Tail Exostructure: 尾巴外壳承载结构；Pressure Hull: 压力船身; Batteries: 电池；Main Ballast: 主压载物；Driven Link Assembly: 驱动连接集成单元） * 2 机械鱼机械结构设计 尾部机械结构设计 以两个自由度的尾部推进机构为例进行具体介绍： 鱼体外形设计成纺锤体形，其纵轴与铅垂轴之比取4左右，并且体后很快收敛成尾柄，这样的外形可以保持边界层的层流状态，同时不致引起流动分离。尾部机构为平行四连杆机构串连的形式，这样，尾鳍的运动就由两转动关节的运动合成，两个关节运动满足一定的相位跟随关系，产生推力，推进鱼体运动。图中7为刚性的背鳍，设计目的是为了增加鱼体的稳定程度，不产生推力作用。以上结构的优点是： 自由度较少，运动控制系统简单，易于实现精确控制； 运动对称性好，能够较好模拟蜂科模式鱼类的运动形态； 机构简单，传动环节较少，传动线路短，效率高； 机构紧凑，易于水下密封，并能保证运动精度 * 1.鱼体蒙皮 2.上托架 3.负载腔 4.12.18.鱼体填充物 5.齿轮 6.尾柄关节 7.背鳍 8.力矩传感器 9.尾鳍关节 10.尾鳍 11.尾鳍伺服舵机 13.直流电机 14，光电码盘 15.电位计 16.胸鳍伺服电机 17.电源 19.配重 20.密封环 21.胸鳍 22.主体托架 机器鱼本体机构图 * 胸鳍机械结构设计 鲹科模式鱼类胸鳍的运动一般包含三个自由度，这样才能保证胸鳍产生三维的力，机器鱼只需进行功能仿生，有以下几种方式实现上浮、下潜运动: 在鱼体内内置水箱和泵，通过改变自身重力来改变在水中的浮力； 通过胸鳍的上下摆动产生升力； 改变尾鳍矢量推进方向，如将尾鳍旋转90度，则原来的转弯运动转化为上浮运动； 改变鱼在水中的姿态，即改变机器鱼重心位置，使鱼体与水平面成一定角度，在推进的同时实现了上浮运动。 为了实现机器鱼的上浮和下潜运动，设计具有单自由度的翼形胸鳍，采用第二种形式，由伺服电机通过平行四连杆驱动胸鳍，通过改变击水角度实现上浮、下潜运动。 * 8.3.3仿生机器鱼的运动控制 机器鱼推进系统是一个二自由度的系统，运动规律可参数化表示，我们将尾部两关节的运动抽象为以下数学模型： * 1 直线运动 2 转向运动 机器鱼具有三种基本的转弯模式： * 3 上浮、下潜运动 在机器鱼推进的同时，改变胸鳍的击水角度，通过胸鳍产生的升力实现机器鱼的上升和下潜运动。 * 8.3.4仿生机器鱼控制系统硬件设计 机器鱼的控制系统采用模块化设计思想，自下而上的设计思路进行开发，以保证系统开发的可靠性。系统的各个功能模块分开设计，通过模块间的接口来组合成整个系统。 机器鱼的控制系统设计主要包括以下内容： (a) 通信模块：实现上位PC机与下位单片机间的异步串行通讯，实现遥控信号的正确发送和接收； (b) 电机驱动模块：设计电机驱动电路，利用单片机内部定时器/计数器产生PWM信号，控制机器鱼各关节电机的运动； * 所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。 PWM不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。 (c) 码盘计数电路：设计电机转速检测的正交编码信号检测、旋转方向判断、计数电路； (d) 信号采集模块：利用A/D转换器，采样机器鱼运动中的尾柄位置信号，尾柄力矩信号。 * 机器鱼控制系统总体框图 * 8.4 四足仿生机器人 8.4.1 四足仿生机器人总体方案设计 1 样机设计概况 以西北工业大学设计的四足仿生机器人为样例进行讲解。样机采用仿四足哺乳类动物—狗的生理结构，并对其关节进行了简化： 四足仿生机器人关节分布图 * 2 机器人运动控制算法 目前机器人的运动控制算法可大致分为两类： (1) 传统规划算法：传统规划算法先对机器人本体建模，运动中确定目标位置和运行速度后需实时地再建立精确的环境模型，在这基础上通过动力学及运动学方程的数值求解，获得各关节在下一时刻的位置信息。该方法适合机器人在结构化环境下的运动控制，具有算法成熟、控制精度高等优点。其缺点是对移动机器人系统建模复杂、计算量大、实时性难以保证，同时在非结构化环境中，很难对环境精确建模。 * 仿生控制算法 仿生控制算法是模仿生物的运动机理来实现对机器人的运动控制，