智能车轨迹跟踪和仿真答辩教程分析.pptVIP

目录 二、位姿误差模型设计 三、滑模变结构控制器设计 四、 控制器在MATLAB的仿真 五、 总结与不足 智能车行驶轨迹跟踪的MATLAB仿真 一、 研究现状与目的 一、轨迹跟踪的研究目的、内容和难点 减少越来越严峻的交通事故、提高现有道路的使用效率、增加城市发展空间、降低城市生活环境的污染、解决城市道路堵塞等问题 研究目的 1.智能车是非线性系统难以建立精确地模型 2.在真实的环境中受到各种干扰 3.内部的控制算法本身存在不确定因素 研究难点 研究内容 1.分析对智能车位姿误差方程求解所需的参数； 2.智能车位姿误差建模并建立轨迹跟踪路径； 3.利用滑模控制工具箱对规划路径进行跟踪并采用MATLAB工具进行仿真。 2. 运动学方程构建 1. 运动学模型构建 在全局坐标系(O,X,Y)用M点的坐标p=(x,y,θ)T和q=(v,ω)T来表征智能车行驶时的线速度和转向时的角速度。L表示前后车轮轴之间的轴距。φ表示前轮的转角， ρ为车辆转弯半径。 text in here 二、运动学模型和轨迹跟踪问题 (1) 假设pr=(xr,yr,θr)T和qr=(vr,ωr)T作为参考跟踪信息，如果当前位姿用pc=(xc,yc,θc)T表示那么在局部坐标系Xe-Ye的坐标为pe=(xe,ye,θe)T根据坐标转换公式结合式(1)可推出得出位姿误差微分方程