三自由度机械臂控制系统教程解析.pptVIP

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2016-04-24 发布于湖北
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三自由度机械臂控制系统教程解析.ppt

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三自由度机械臂计算机控制系统作者：姜陈炀徐超指导教师：陈国定一、课题介绍本课题研究了一种三自由度机械臂的控制方法与实现，采用伺服舵机驱动，单片机+PC机两级控制，完成控制系统的软硬件设计。单片机通过RS-232串口接收来自上位机的运动指令，并将其转换成伺服舵机的运动控制脉冲，输出并驱动伺服舵机，实现了机械臂各关节的运动控制。总体方案第一关节第三关节第二关节单片机控制板机械手 (电磁铁) 二、解决的关键技术 1、上位机部分：PC控制界面设计、RS-232通信程序； 2、单片机控制部分：通信接口、I/O接口； 3、电机驱动与定位控制三、完成的主要工作 1. 单片机控制板设计芯片选择：C8051F系列单片机优点：资源丰富，内部有AD、DA等可以使用软件进行配置，大大简化了硬件电路，也大大方便了功能扩展；运行速度快，70％的指令只需1～2个系统时钟周期，而不用进行12分频，最高可达25M速度，比传统51单片机快至少10倍。并且其片内调试电路提供全速、非侵入式的在系统调试，不需要仿真器，而只需要一个适配器就可以进行在线调试。单片机控制板原理图：显示模块原理图 2. 执行器：采用伺服舵机 ★ 实现各环节运动控制； ★ 能同时控制多个关节的运动； ★ 有较高的定位精度。伺服舵机控制图伺服舵机定位控制原理 3. 上位机人机界面设计 ★ 采用VB编写 ★ 界面图串口配置： 4. RS232串行通信 ★ 接口电路设计 ★ 接口程序设计单片机通信方式：通信时序——采用方式1 方式1提供标准的异步、全双工通信，每个数据字节共使用10位：一个起始位、8个数据位（LSB在先）和一个停止位。数据从TX引脚发送，在RX引脚接收（。在接收时，8个数据位存入SBUF，停止位进入RB8（SCON.2） ■ 通信协议格式主程序流程图串行通信子程序流程图： 5. 机械臂制作（模型）谢谢指导！