工业机器人复习第5章.ppt

　　2. 速度控制 　　在前面的式(5.16)中研究了机械系统的运动方程, 这里当我们忽略黏性摩擦系数, 且相对于负载转矩电动机产生的转矩增加时, 加速度变为正值, 电动机的旋转速度上升。反之, 当转矩减小时, 加速度变为负值, 电动机的旋转速度下降。 电动机的速度控制系统构成如图5.15所示, 是由转矩控制来实现的, 速度控制环路配置在转矩控制环路的外侧。 图 5.15 速度控制系统 　　采用以测速发电机和编码器为代表的速度传感器,可以检测出电动机的旋转速度。这个速度用来与速度指令ω*m进行比较。 这里将产生的速度误差Δωm返回到速度控制部分, 并且通过转矩指令T*的增减,力图使速度指令与实际速度达到一致。 速度控制部分采用PI控制, 即比例积分控制: 　 (5.31) 　　在式(5.31)中,用速度误差Δωm乘以增益Kp的结果,与速度误差的积分值乘以增益K1的结果进行相加,就给出了产生转矩指令的一种方法。通过对Kp与K1的选定, 可以实现所希望的速度控制响应。 　　3. 位置控制 　　电动机轴的旋转通过同步传送皮带和滚珠丝杠传送至机器人的机构部分, 转换成位置的变化。在这种情况下, 如果把机械系统的运动全部换算到电动机轴上,则可以理解,最终会以下列电动机转速的积分形式求出位置θ: (5.32) 　　因此,为了使实际位置θ跟踪目标位置θ*, 应当根据由θ*和θ决定