11动量矩定理-1要点.ppt

质点系动量定理 公式应用 有时间段——积分形式 系统质心不好求——微分形式 系统质心好求、单个刚体——质心运动定理 某方向合力为零——动量守恒 合力为零且初速度为零——质心坐标不变 物体间的相互作用效应 力 F （矢量） 动量 mv （矢量） 回顾：§4-2 力对点的矩和力对轴的矩 在空间力系中，力使物体绕某点转动的效应，与力 矩平面在空间的方位有关。 在xOy平面内的力F 对O点之矩（力矩平面P） 使物体绕z轴转动； 不在xOy平面内的力F1对O点之矩 （力矩平面P1） 使物体绕z1轴转动， z1轴垂直于力矩平面P1 。 力对点之矩的矢量表示法：力矩矢 力对轴的矩是力使物体绕轴转动的度量 3. 力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系 力对点的矩矢在通过该点的轴上的投影 等于力对该轴之矩 公式用法 （1）以系统整体为对象 （2）以单个刚体为对象 由 ，得 解： (1) （2）由质心运动定理 （3）研究m1 （4）研究m2 §11-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力： 约束力： 即： 或 或 转动 微分方程 即：刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积， 等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 结论： （1）力矩代数和等于零——刚体匀速转动 力矩代数和为恒量——刚体匀变速转动 （2）力矩相同时， 转动惯量越大，速度变化小； 转动惯量越小，速度变化大。 转动惯量的大小体现了刚体转动状态改变的难易程度。 转动惯量是刚体转动时惯性的度量。 解法相似 例11-4 已知：定滑轮 求： 解： 只有匀速转动，无外力偶时 或 转动惯量可忽略（不计质量）时， 拉力F1和F2才相等。 讨论 求：微小摆动的周期 例11-5 物理摆（复摆） 已知： 解： 微小摆动时， 即 通解为 ?0称角振幅，? 称初相位，由初始条件确定。 周期 例12-5 已知： 求：周期T 求：制动所需时间 t . 例11-6 已知：飞轮 JO ，ω0 ，R ，闸块与轮动滑动摩擦因数 f ， 正压力FN ， 解： 例11-6 已知： 求：制动所需时间 t 例11-7 传动轴系 解： 因 求： 已知： §11-4 刚体对轴的转动惯量 单位：kg·m2 1.简单形状物体的转动惯量计算 (1)均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量 转动惯量与质量大小以及分布情况有关 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中 即 2. 回转半径（惯性半径） 或 3. 平行轴定理 式中 zC 轴为过质心且与 z 轴平行的轴， d 为z与 zC 轴之间的距离。 证明： 因为 例11-8 均质细直杆，已知 m，l 求：对过质心且垂直于杆的 zC 轴的 转动惯量。 对一端的 z 轴，有 解： 要求记住的转动惯量 1）均质圆盘对盘心轴的转动惯量 2）均质细直杆对一端的转动惯量 3）均质细直杆对中心轴的转动惯量 4）均质圆环对中心轴的转动惯量 4.组合法 求：JO 例11-9 已知杆长为l ，质量为 m1 ，圆盘半径为d ， 质量为 m2 解： 例11-9 已知：杆l ，m1 ，圆盘d ，m2 求： JO ?解： 其中 由 ，得 例 已知：空心圆柱 m ，R1 ， R2 求： Jz * 基本要求： 理解和熟练计算质点系对固定点的动量矩。 2 掌握刚体转动惯量的计算公式及方法，会用平行移轴定理计算简单组合形体的转动惯量。 3 能熟练地应用动量矩定理、定轴转动微分方程、平面运动微分方程求解动力学问题。 4 了解相对于质心的动量矩定理。 重点： 难点： 1 质点、质点系对某固定点的动量矩的概念与计算。 2 转动惯量。 3 质点系的动量矩定理（包括动量矩守恒定理）。 1 质点系对某固定点的动量矩的计算。 2 用动量矩定理计算流体的动压力。 4 定轴转动微分方程及其应用。 5 平面运动微分方程及其应用。 3 相对于质心的动量矩定理及其应用。 4 平面运动微分方程及其应用。 动力学普遍定理 动量定理 动量矩定理 动能定理 用于求解质点系动力学问题（从不同侧面） 质点系的动量 1. 2. 微分形式 积分形式 质心运动