12.刚体动力学要点.pptVIP

Xi’an Jiaotong University 13/04/2015 O ? z 力作功的定义 —— 力矩功的微分形式 一. 刚体绕定轴转动的动能 动能定理 1. 力矩的功 P Q 转动平面内有力 F 作用于刚体P 点 作用在定轴转动刚体上力的元功，等于该力对轴的力矩与刚体的元角位移的乘积。 */19 回顾： ? 在一段转动过程中，角坐标 θ1 - θ2 2. 刚体定轴转动的动能 设刚体由 N 个质量元组成 刚体的总动能 ，其动能为 取 */19 z ? O ? P 3. 刚体定轴转动的动能定理 —— 刚体绕定轴转动的动能微分，等于作用在刚体上所有外力元功的代数和 刚体绕定轴转动过程中动能的增量，等于在该过程中作用在刚体上所有外力作功之和 刚体的机械能： 定轴转动的动能定理 重力矩的功 ? 刚体的机械能守恒定律 —— */19 转动动能 刚体质心的重力势能 二. 刚体的机械能守恒定律 —— 在重力场中（重力 + 非保守外力） 除重力以外的其它 非保守力的合力矩 三. 动量矩（角动量）和动量矩守恒定律 1. 质点的动量矩（对 O 点） 大小： 方向： 右手螺旋法则 S O ? m */19 质点对运动平面内某参考点 O 的动量矩也称为质点对过 O 垂直于运动平面的轴的动量矩 z 质点对 O 点的动量矩，在通过 O 点的任意轴上的投影就等于质点对该轴的动量矩 ? O m z —— 动量矩定理的积分形式 —— 动量矩定理微分形式 惯性系中质点对任意固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上所有外力之和对该点的力矩 2. 质点的动量矩定理 注意： (1) 冲量矩（过程）是质点动量矩（状态）变化的原因 (2) 质点动量矩的变化是力矩对时间的积累结果 转动过程 冲量矩 */19 3. 质点动量矩守恒定律 质点动量矩守恒定律 (1) 动量矩守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏 观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用 注意： (2) 通常对有心力： 过 O 点，M = 0，动量矩守恒 证明： 开普勒行星运动第二定律？ 行星对太阳的位矢在相等的时间内扫 过的面积相等 Sek = Scd = Sab → m */19 例1：如图质点绕 O 点在光滑的水平面上运动，缓慢拉绳，使得圆周半径由 r0 变到 r。求该过程中力 F 所作的功？ 解： 力为有心力，对 O 点的力矩为零 质点的动量矩守恒 质点动能定理： O F m 结论：中心力场中，力矩恒为零，质点对中心的动量矩守恒！ */19 解： 万有引力场（中心力） 质点的角动量守恒（O点） 系统的机械能守恒 静止于空间距行星中心 4R 时，以速度 发射一质量为 m 的探测器 角为多少？ 着陆时的初速度多大？ 例2：发射一宇宙飞船去考察一 质量为 M 、半径为 R 的行星，当飞船 要使该仪器恰好掠过行星表面着陆， */19 ? 质点的动量矩 ? 质点系的动量矩 ? 质点系动量矩定理 — 取一质点 mi 推广到质点系 合外力矩 合内力矩为零 质点系的动量矩定理↓ 二. 质点系动量矩定理和动量矩守恒定律 O 结论：质点系所受的合外力矩等于该质点系的动量矩对时间的变化率 */19 质点系动量矩守恒定律 —— 当质点系相对某一定点所受的合外力矩为零时，该质点系相对于该定点的动量矩保持不变 当 三. 刚体定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律 刚体定轴转动的动量矩 ＝ 刚体定轴转动的 J 与角速度的乘积 ? O 取一质量元 整个刚体系统 */19 刚体定轴转动的动量矩 定轴转动刚体对转轴的动量矩随时间的变化率，等于作用在刚体上所有力对该轴的力矩代数和 —— 刚体定轴转动的动量矩定理 当 —— 刚体对定轴的动量矩守恒 讨论： 转动惯量可变物体的动量矩守恒 力矩对时间的积累 注意：内力矩只改变系统内各部分动量矩，不改变系统总动量矩 —— 跳水运动员、舞蹈家等 */19 */19 例1：质量为 M，半径为 R 的水平均匀圆盘可绕通过中心的光滑竖直轴自由转动，在盘边缘上站有一质量为m的人，二者最初都相对地面静止。当人沿盘边走了一周时，求盘相对地面转过的角度？ 解： 盘与人组成系统， 人走动时，系统对竖直轴的外力矩为零 系统动量矩守恒 M R O m x */19 设：人 ，圆盘 ? 刚体绕定轴转动 —— 动量矩守恒定律 ? 质点绕定点转动 —— 动量矩守恒定律 明 确 */19 四. 刚体进动 1.