ChapterControllabilityandObservability解读.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 小结 能控性 与能观性 能控性与 能观性定义 能控性与 能观性判据 线性变换下 的不变性质 系统离散化后 能控能观性 保持条件 能控与能观性 指数（集）的 定义与性质 小结 规范型 单变量系统的 能控规范型和 能观规范型 多变量系统的旺纳姆 能控规范性和 能观规范型 多变量系统的龙伯格 能控规范性和 能观规范型 小结 结构分解 能控性 结构分解 能观性 结构分解 规范 结构分解 小结 最小实现 最小实现 定义 最小实现 判定定理 最小实现 算法 作业三 能控能观性 能控性 P209， 4.1 能观性 P210， 4.3 能控性和能观性指数 P211， 4.6 系统的能控和能观规范型 P212 4.11, 4.13 结构分解 P212 4. 14，4.15 能控型实现与最小实现 P568 10.1(i), 10.2(i), 10.3 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 八、能控和能观规范型 八、能控和能观规范型 八、能控和能观规范型 龙伯格能观测规范型 可以根据对偶原理由龙伯格能控规范型获得 九、线性系统的结构分解 结构分解的意义 系统不完全能控 坐标变换 系统分解 能控部分和不能控部分。 0 0 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 从能控和能观的定义可知，系统不能控或不能观并不意味着所有状态都不能控或不能观测。通过坐标变换可以将系统分解为能控（观测）部分和不能控（观测）部分。 系统的结构分解是状态空间分析方法中的重要内容和方法。 在理论上，它揭示了状态空间的本质特征，为最小实现问题提供了理论依据； 在实践上，它与系统的状态反馈、系统镇定等问题有着密切的关系。 九、线性系统的结构分解 能控性结构分解 九、线性系统的结构分解 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 九、线性系统的结构分解 关于能控结构分解的几点说明： 能控性结构分解在形式上唯一（子系统阶次唯一），但子系统的系数矩阵不唯一。 能控性结构分解导出能控性的状态变换判椐。这一判椐可以通过计算机采用行或列初等变换来完成，这对维数较大的系统较合适。 九、线性系统的结构分解 能观性结构分解 九、线性系统的结构分解 九、线性系统的结构分解 系统结构规范分解 九、线性系统的结构分解 系统的输入输出描述只能反应系统能控能观的那部分，因为 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 九、线性系统的结构分解 十、线性时不变系统的最小实现 系统实现与最小实现的定义 系统实现 最小实现 状态变量维数最低的实现 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 十、线性时不变系统的最小实现 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 十、线性时不变系统的最小实现 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 十、线性时不变系统的最小实现 十、线性时不变系统的最小实现 最小实现的性质 十、线性时不变系统的最小实现 回顾: 单变量系统的能控规范型实现 十、线性时不变系统的最小实现 回顾: 多变量系统的能控型实现 十、线性时不变系统的最小实现 回顾: 单变量系统的能观规范型实现 十、线性时不变系统的最小实现 回顾: 多变量系统的能观型实现 十、线性时不变系统的最小实现 最小实现判定定理 十、线性时不变系统的最小实现 单变量系统最小实现算法 十、线性时不变系统的最小实现 多变量系统最小实现算法 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 十、线性时不变系统的最小实现 *