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第五章 非惯性参考系 教学目的和基本要求：正确理解绝对、相对、牵连速度及绝对、相对、牵连、科氏加速度等概念；能熟练运用不同参考系之间速度和加速度的转换关系求解质点较复杂的运动学问题；初步掌握运用非惯性系中的牛顿动力学方程解决非惯性系质点的动力学问题；了解拉格朗日函数的不确定性和地球自转动力学效应。 教学重点：在理解绝对、相对、牵连运动的速度及加速度等概念的基础上，能运用不同参考系之间速度和加速度的变化关系求解质点运动较复杂的运动学问题。 教学难点：科氏加速度出现的原因及其实质，不同参考系之间速度和加速度的转换关系的及其运用。 §5.1 不同参考系之间速度和加速度的变换关系 一：相对运动的意义和研究手段 1.相对运动的意义：在以往的研究中，基本上都是在惯性系中讨论力学问题，而实际上真正的惯性系是不存在的。当某些参考系的非惯性效应在研究的问题中不可忽略时，就必须采用相对运动的方式来研究力学问题，因而该问题在理论和实践中均有重要的意义。 2.研究手段：取S系为惯性系、系为非惯性系，系相对S做非惯性运动。这种非惯性运动可分解为随的平动和相对于的转动。因平动部分较简单，所以我们主要讨论系相对于S系转动的情况，其实这种方法在研究刚体运动时已使用过。 二：速度、加速度的转换公式 如右图所示，Ox0y0z0为惯性系（S系），Oxyz为非惯性系（系），它相对于S系以角速度旋转，下面来考察空间任一点P在两参考系中的运动情况。 1.速度公式：设。为沿Oxyz坐标轴的单位矢量，它们在系中为恒矢量而在S系中为变矢量。 （1）相对速度和绝对速度的定义： 相对速度：质点P相对于系的运动速度，，其中表示在系中将某物理量对时间求导。 绝对速度：质点P相对于系的运动速度，。 （2）相对速度和绝对速度的转换： 按照相对速度的定义有， 同理对于绝对速度有。考虑到对于任一常模矢量有，所以 （1.4） 通常定义为牵连速度，它代表质点P随同系一起绕系转动时所产生的附加速度，这样（1.4）式可表示为：。 2.加速度公式： （1）速度转换公式的推论. 由，将其中的换成任意矢量显然该公式仍然成立，即有。进一步可得算符，此算符可计算任意矢量在两个参考系中对时间求导结果之间的关系。 （2）相对加速度和绝对加速度的定义. 绝对加速度：质点P相对于系的加速度，， 相对加速度：质点P相对于系的加速度，。 （3）绝对加速度和相对加速度的转换： 在中令可得： ，因， 上式可最终写成： （1.6） 通常定义为牵连加速度，它是质点P随同系一起绕系转动时所产生的附加加速度。 定义为科里奥利加速度（简称科氏加速度），它是系绕系转动和质点P相对于系运动的一种综合效应。 这样（1.6）式可表示为：。 3.速度、加速度的一般公式. 如果系相对于系除了转动外还有平动速度和平动加速度，则在（1.4）、（1.6）式中还需加上这些量。那么速度、加速度的一般表达式应该如下： （1.7）； （1.8） 三：定轴转动. 由速度、加速度的一般表达式（1.7）、（1.8）可见，质点的运动规律较复杂。但有一种运动很常见且运动规律也较为简单，那就是系绕系做定轴转动。 当系绕系做定轴转动时设且，所以，， 这样（1.8）式可简化为：，其中第二项可进一步化简如下： 。 因此最终有 （1.9） 的几何意义如右图所示，为向心加速度。 如果，可令，则有。 四：解题步骤. （1）选取合适的坐标系、，特别是系应是质点在其中的运动规律已知的坐标系。 （2）选取合适的单位矢量，一般使与系固联在一起，但也可选取相对于系的运动规律已知的单位矢量作为。 （3）将表示成的分量表达式后代入相应的公式如（1.7）、（1.8）。 五：例题（从略） 六：本节重点：掌握速度、加速度转换公式（1.7）、（1.8），特别是定轴转动的公式（1.9）。 §5.2 非惯性系中的牛顿动力学方程 惯性力 一：非惯性系中的牛顿动力学方程. 在非惯性系中只要引入几个等效的惯性力，就可象惯性系中一样直接应用牛顿第二定律，具体方法如下： 由 将上式变形为 （2.1） 接下来做如下定义：，为牵连惯性力； ，为科里奥利惯性力。 引入后，（2.1）式可简化为： （2.4） 上式即为非惯性系中的牛顿动力学方程，特别是当时，可得，则（2.4）式变为。 二：非惯性系中的角动量、能量定理. 在引入后不仅牛顿第二定律的形式无变化，可以证明角动量、动能定理仍能保持原来的形式不变。 1.角动量定理：在系中定义，则有 ，即。 2.动量定理：令系中，则有，即。 3.动能定理：令系中，