控制工程基础第一章技术分析.ppt

* 由于工作台位移（输出）经检测装置测出实际的位移后与给定的位移指令比较，从而产生控制作用，达到控制工作台位移的目的。因此，如果实际的位移没达到指令要求时，这种控制作用始终作用于工作台，直到工作台达到所要求的位置。 * * 通过检测伺服机构的滚珠丝杠转角，间接检测移动部件的位移，然后反馈到数控装置的比较器中，与输入原指令位移值进行比较，用比较后的差值进行控制，使移动部件补充位移，直到差值消除为止的控制系统。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 瓦特式速度调节器 控制系统的工作原理 （1）检测输出量（被控制量）的实际值； （2）将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得到偏差信号； （3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量(或者任意变化的希望的状态)之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统，称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。 注意：反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为负反馈。负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。 反馈（Feedback)：取出输出量送回到输入端，且与输入信号相比较产生偏差的过程。 正反馈：送回到输入端的信号与输入信号同号； 负反馈：送回到输入端的信号与输入信号异号。 h 例：水箱液位控制 该系统的控制任务是将水箱的液面维持在一定高度。 水箱是被控对象，水箱液位是被控制量，浮球顶杆（杠杆）的长度（表征液位的期望值）是给定量。 杠杆平衡时，控制进水阀阀门位于某位置而具有一定开度，使水箱中输入水量与流出水量相等，从而使液位保持在希望高度h上。 实际 水位 希望 水位 杠杆机构 水箱 进水阀 浮球 当液位降低时，浮球位置也随之降低，这时，通过杠杆机构使水阀阀门开度增大，进入水箱的水流量增大，水箱中液面随之上升，浮球位置又随之上升，使水阀阀门开度减小，进水增加量减小，直至系统处于新的平衡状态。反之，若水箱液位上升，系统会自动减小阀门开度，从而减少流入的水量，使液位降低，直至达到新的平衡位置。 二、系统的分类 1. 按输入输出的关系分类 工业上用的控制系统，根据有无反馈作用，可分为两类： 开环控制系统与闭环控制系统。 还有一类称为半闭环控制系统。 (1)开环控制系统 当构成系统每一环节的输入不受系统的输出影响时，这样的系统称为开环控制系统。 如图1-6所示的数控机床进给系统采用步进电机直接驱动时，其系统就属于开环控制系统。这一系统中，系统的输出不对系统的输入有任何影响。 图1-6 数控机床开环进给系统 (2)闭环控制系统　当构成系统的任一环节的输入受到系统的输出影响时，这样的系统称为闭环控制系统。 图1-7所示数控机床闭环进给系统 (3) 半闭环控制系统 反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接取自中间的测量元件。 开环控制系统的优点：结构简单、调试方便，且造价低廉。缺点是精度较低。 闭环控制系统突出的优点：精度高，不管出现什么干扰，只要被控制量的实际值偏离给定值时，闭环控制就会产生控制作用来减小这一偏差。 闭环系统的缺点：这类系统是检测偏差用以纠正偏差，或者说是靠偏差进行控制。在工作过程中系统总会存在偏差，由于元件的惯性（如负载的惯性），很容易引起振荡，使系统不稳定。因此精度和稳定性是闭环系统存在的一对矛盾。 半闭环控制系统优点是调试维修方便，稳定性好，目前应用比较广泛。缺点是由于传动丝杠螺母不包括在环内，所以传动机构的误差仍会影响移动部件的位移精度。 2.按输出的变化规律分类 (1) 恒值系统 在外界作用下，系统的输出能基本保持为常值的系统称为恒值系统。如恒温、恒压及恒速系统。 (2) 随动系统 系统的输出能相应于输入在广阔范围里按任意规律变化的系统称为随动系统。如仿形车床的液压仿形刀架，靠模为给定的系统输入，刀架仿形运动为系统的输出。 (3) 程序控制系统 在外界作用下，系统的输出按预定程序变化的系统称为程序控制系统。如前面曾介绍过的数控机床的进给系统，都属于程序控制系统。 3.连续系统与采样系统 如果系统每个环节之间所传递的信息都是时间的连续信号，这样的系统称为连续系统。如果在系统中，计算机参与工作时，环节之间所传递的信息除了有连续信号外，还有离散信号，这样的系统称为采样系统或离散系统。 4.定常系统与时变系统 描述系统微分方程的系数不随时间而变化的系统称