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现代控制理论基础 主讲教师：田国会 山东大学控制科学与工程学院 电话：0531 实验室网址： Email: g.h.tian@ 绪论 1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学; 2.自动控制研究的内容及各部分的关系; 3.在实际工程应用和科学研究中发展自动控制。 　 1.1 从简单设备、单性能要求的控制到复杂的、多目标高性能控制。 例如：从一台机器、一个温箱到机器人控制、大型工业过程控制、电网控制、特别是复杂航天器姿轨控制、载人飞船返回再入控制和登月控制。 1.自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学 1.2 控制领域不断扩大 从工业控制已进入到生物控制、医学、环境控制、社会、经济、人口控制等各个领域。 1.3 控制理论的发展阶段 控制理论一般分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 （1） 经典控制理论 经典控制理论(古典控制理论),也称为自动控制理论。 1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 1948年伊文斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊文斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或自动控制理论）。 从二十世纪四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 经典控制理论的特点： 1）把系统当作 “黑箱”，不反映黑箱内系统内部结构和内部变量，只反映外部变量，即输入输出间的因果关系； 2）传递函数为基础，研究系统外部特性，属于外部描述，不完全描述； 3）主要采用频域法，建立在根轨迹和奈奎斯特判据等基础之上的； 4）局限性： 局限于线性定常系统，不适合非线性和时变系统, 是分析方法而不是最佳的综合方法，以试凑法为主，满足性能指标为目的，无法设计出最优的系统，仅针对某个性能指标，设计方案多样。 局限于单输入单输出系统（SISO系统）, 无法考虑系统的初始条件（传递函数的定义）, 只能研究确定性的系统，不适合随机系统, （2）现代控制理论的产生和发展 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而出现了对多输入多输出系统、非线性系统和时变系统的分析与设计问题的解决需求。 越来越复杂的系统，经典控制理论已不能胜任，于50年代末60年代初出现了现代控制理论，是建立在古典控制理论基础上的新一代的控制理论。 既适合线性定常系统，也适合非线性及时变系统 现代控制理论的优点（相对于经典控制）： 分析综合方法，可实现最优控制 考虑了初始条件，系统状态可以由初始条件和输入来刻划 既适合确定性的系统，也适合随机系统 既适合SISO系统，也适合MIMO(多输入多输 出)系统 （3）现代控制理论与经典控制理论的差异 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入单输出系统(SISO): 高阶微分方程 多输入多输出系统(MIMO) : 一阶微分方程 研究方法 传递函数法(外部描述) 状态空间法(内部描述) 研究工具 拉普拉斯变换 线性代数，矩阵理论 分析方法 频域(复域),频率响应和根轨迹法 复域、实域，可控和可观测 设计方法 PID控制和校正网络 状态反馈和输出反馈 其 他 频率法的物理意义直观、实用，但难于实现最优控制 易于实现实时控制和最优控制 （4）现代控制理论的应用 比起经典控制理论, 现代控制理论考虑问题更全面、更复杂，主要表现在考虑系统内部之间的耦合,系统外部的干扰，并符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域。 涉及到的学科 物理、化学、数学、计算机、人工智能、信息论、生命科学以及社会科学等。 2.自动控制研究的内容及各部分的关系 自动控制的研究内容大体可分为三大类 2.1 理论研究 1）基础理论：反馈理论、微分方程。 2）应用基础理论：能控能观、李亚普诺夫稳定性。各个领域的控制理论以及各种控制用数学工具，如拉氏变换、黎卡迪方程。 2.2 技术实现 1）控制方法 如：PID控制、二次型最优控制、自适应控制以及目前出现的各种智能控制方法（模糊控制、专家系统、神经网络等）。 2）系统实现 系统方案设计包括：建模、性能指标、控